(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123362912.8 (22)申请日 2021.12.2 9 (73)专利权人 侯彬 地址 611533 四川省成 都市邛崃市高埂 镇 中安村11组 (72)发明人 侯彬　 (74)专利代理 机构 北京金宏来专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 11641 专利代理师 朴爱花 (51)Int.Cl. A01K 63/10(2017.01) B25J 11/00(2006.01) B08B 9/087(2006.01) H02K 5/10(2006.01) H02K 5/124(2006.01)H02K 5/02(2006.01) H02J 7/00(2006.01) H02J 50/00(2016.01) H02J 50/10(2016.01) (54)实用新型名称 一种用于清洁水族箱的机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种用 于清洁水族箱的 机器人， 包括机体， 所述机体连接有行走机构、 过 壁机构、 触碰检知装置、 壁面吸附机构和壁面清 扫机构； 所述行走机构包括四条履带， 四条履带 通过两个驱动电机控制， 已达到机器的前进， 后 退及转弯的动作， 且履带连接有若干方形吸盘； 所述触碰检知装置设有两组， 两组触碰检知装置 分别连接于机体的前端和后端； 所述过壁机构 包 括两组吸盘,分别为第一吸盘组和第二吸盘组， 两组吸盘全部安装在机器的底部， 两组吸盘分别 利用舵机转动安装在机体底部的前区和后区所 述壁面清扫机构包括设置在机器人主体底部的 刮板和清扫刷。 有效解决的缸体清理麻烦的问 题。 权利要求书1页 说明书6页 附图7页 CN 217038510 U 2022.07.26 CN 217038510 U 1.一种用于清洁水族箱的机器人， 其特征在于： 包括机体， 所述机体连接有行走机构、 过壁机构、 触碰检知装置(2)、 壁 面吸附机构和壁 面清扫机构； 所述行走机构包括四条履带(1)， 四条履带(1)通过驱动电机(8)控制， 每条履带(1)均 连接有若干方形吸盘， 所述驱动电机(8)为直线减速电机， 所述直线减速电机带有防水结 构， 所述防水 结构包括动防水组件和静防水组件； 所述触碰检知装置(2)设有两组， 两组触碰检知装置(2)分别连接于机体的前端和后 端； 所述过壁机构包括第一吸盘组(6)、 第二吸盘组(7)和 驱动吸附的真空液泵， 所述第一 吸盘组(6)安装在机体底部一侧， 所述第二 吸盘组(7)安装在机体底部另一侧， 两组吸盘对 称摆放， 且分别通过舵机转动安装在机体的前端和后端， 第一吸盘组(6)和第二 吸盘组(7) 通过两个齿轮减速箱(10)连接； 所述壁面清扫机构包括设置在机器人主体底部的刮板和清扫刷。 2.根据权利要求1所述的用于清洁水族箱的机器人， 其特征在于： 所述静防水组件包括 动力腔和电池腔； 所述动防水组件连接于直线电机的输出轴(13)， 动防水组件由外到内依次包括星型密 封圈(14)、 垫片(15)和泛塞片(16)。 3.根据权利要求1所述的用于清洁水族箱的机器人， 其特征在于： 所述第 一吸盘组与第 二吸盘组(7)共用一个抽真空回路， 并由电磁阀控制每 个吸盘的吸附切换。 4.根据权利要求1所述的用于清洁水族箱的机器人， 其特征在于： 所述第一吸盘组(6) 和第二吸盘组(7)均为椭圆形， 其 排列夹角为90 °， 且单组吸盘旋转角度范围是0 ° ‑45°。 5.根据权利要求4所述的用于清洁水族箱的机器人， 其特征在于： 所述第一吸盘组(6) 包括外层的第一外吸盘(61)和内层的第二外内吸盘， 所述第二 吸盘组(7)包括外层的第二 外吸盘(62)和内层的第二内吸盘。 6.根据权利要求5所述的用于清洁水族箱的机器人， 其特征在于： 所述第一吸盘组(6) 和第二吸盘组(7)均为长圆形且内外双 层结构。 7.根据权利要求1所述的用于清洁水族箱的机器人， 其特征在于： 所述刮板为硅胶材 质。 8.根据权利要求1所述的用于清洁水族箱的机器人， 其特征在于： 还包括无线充电机构 (12)， 所述无线充电机构(12)包括无线充电圈(121)和电磁吸盘(122)， 所述无线充电圈 (121)包括设于缸体外部的外接电源和设于缸体内部的无线接收线圈， 所述外接电源中心 设置无线 充电的发射线圈。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217038510 U 2一种用于 清洁水族箱的机 器人 技术领域 [0001]本实用新型属于清洁机器人 领域， 具体涉及一种用于清洁水族箱的机器人。 背景技术 [0002]清扫机器人， 又称自动打扫机、 智能吸尘、 机器人吸尘器等， 是智能家用电器 的一 种， 能凭借一定的人工智能自动在房间内完成地板清理工作。 一般采用刷扫和真空方式， 将 地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒， 从而完成地面清理的功 能。 清扫机器人 的机身为 无线机器， 以圆盘型为主。 使用充电电池运作， 操作方式以遥控器、 或是机器上的操作面板。 一般能设定时间预约打扫， 自行充电。 前方有设置感应器， 可侦测障碍物， 如碰到墙壁或其 他障碍物， 会自行转弯， 并依每间不同厂 商设定， 而走不同的路线， 有规划清扫地区。 [0003]机器人科技现今越趋成熟， 故每种品牌都有不同的研发方向， 拥有特殊的设计， 如: 双吸尘盖、 附手持吸尘器、 集尘盒可水洗及拖地功能、 可放芳香剂， 或是光触媒杀菌等 功能。 其中， 有一种是在壁面上进 行清洁的的全自动清扫机器人， 但这种机器人在运行过程 中会遇到拐角墙壁的障碍 问题， 普通的清扫机器人通过吸 附轮进行过壁操作， 但此种 过壁 方式对机器人的内部装置结构要求较高， 且结构设计复杂， 容易出现吸盘之 间切换不及时， 而导致过壁失败。 实用新型内容 [0004]本实用新型不同于其他类似的扫地机器人及擦玻璃机器， 现有的机器只能对单一 平面进行清洁且不能够在水下工作。 本实用新型旨在于提供一种用于清洁水族箱的机器 人， 能够全面防水、 自动对缸体内部进行清洁； 能够自动实现对不同壁面的自动切换过壁、 自动充电， 自动化 程度高。 [0005]本实用新型采用的技 术方案如下： [0006]一种用于清洁水族箱的机器人， 包括机体， 所述机体连接有行走机构、 过壁机构、 触碰检知装置、 壁 面吸附机构和壁 面清扫机构。 [0007]所述行走机构包括四条履带(每侧各两条)， 四条履带通过驱动电机控制； 且履带 连接有若干方形吸盘。 [0008]所述触碰检知装置设有两组， 两组触碰检知装置分别连接 于机体的前端和后端。 [0009]所述过壁机构包括第一吸盘组、 第二吸盘组和驱动吸附的真空液泵， 所述第一吸 盘组安装在机体底部， 所述第二吸盘组安装在机体底部另一侧， 两组吸盘对称设置， 分别通 过舵机转动安装在机体的前端和后端， 第一吸盘组和第二吸盘组通过两个齿轮减速箱连 接， 以达到两组吸盘部分的45 °旋转。 [0010]所述壁面清扫机构包括设置在机器人主体底部的刮板和清扫刷。 [0011]进一步的， 所述第一吸盘组与第二吸盘组共用一个抽真空回路， 并由电磁阀对各 个吸盘进 行控制， 并且两者的抽真空状态交替改变， 即不能同时进 行吸附或同时释压。 所述 两组吸盘为圆形且内外双层结构， 正常在平面壁面清扫时由每组的内部吸盘进行吸 附， 在说　明　书 1/6 页 3 CN 217038510 U 3