(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211085077.4 (22)申请日 2022.09.06 (71)申请人 北京智行者科技股份有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区文化园西路8号院4号楼22层 2602 (72)发明人 刘海波　赵勍　张放　 (74)专利代理 机构 北京慧诚智道知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 11539 专利代理师 高梅 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 一种激光雷达算法的仿真测试方法及其相 关产品 (57)摘要 本发明涉及一种激光雷达算法的仿真测试 方法及其相关产品， 包括： 仿真控制器调用仿真 环境的三维渲染模块生成三维虚拟环 境； 仿真控 制器在仿真环 境中运行激光模拟模块， 利用光线 追踪原理从三维虚拟环境中获取碰撞 点信息， 并 将碰撞点信息发送至数据接口模块； 数据接口模 块将接收到的碰撞点信息转化为点云数据， 并将 点云数据发送至感知程序模块； 数据接口模块将 点云数据存入点云文件； 仿真控制器获取仿真环 境的真值信息， 并将真值信息发送至数据接口模 块； 数据接口模块将真值信息存入真值文件； 在 运行时， 仿真控制器调用计算同步模块控制仿真 环境、 激光模拟模块和数据接口模块同步 运行。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 115422755 A 2022.12.02 CN 115422755 A 1.一种激光雷达算法的仿真测试 方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 仿真控制器调用仿真环境的三维渲染模块 生成三维虚拟环境； 所述仿真控制器在所述仿真环境中运行激光模拟模块， 利用光线追踪原 理从所述三维 虚拟环境中获取碰撞点信息， 并将所述碰撞点信息发送至数据接口模块； 所述数据接口模块将点云数据存 入点云文件； 所述仿真控制器获取所述仿真环境的真值信 息， 并将所述真值信 息发送至所述数据接 口模块； 所述数据接口模块将所述真值信息存 入真值文件； 所述仿真控制器调用计算同步模块控制所述仿真环境、 激光模拟模块和数据接口模块 同步运行。 2.根据权利要求1所述的激光雷达算法的仿真测试方法， 其特征在于， 所述仿真环境还 包括道路环境和交通 参与者； 所述仿真环境的真值信息包括道路环境数据和交通 参与者数据。 3.根据权利要求2所述的激光雷达算法的仿真测试方法， 其特征在于， 所述仿真控制器 调用仿真环境的三维渲染模块 生成三维虚拟环境之前， 所述方法还 包括： 将包括所述道路环境数据和交通 参与者数据的三维模型 数据导入所述仿真环境。 4.根据权利要求1所述的激光雷达算法的仿真测试方法， 其特征在于， 所述真值文件和 点云文件具有对应关系。 5.根据权利要求1所述的激光雷达算法的仿真测试方法， 其特征在于， 所述仿真控制器 在所述仿真环境中运行激光模拟模块具体包括： 所述仿真控制器调用配置信息模块获取激光模拟配置信息； 所述仿真控制器根据所述激光模拟配置信息在所述仿真环境中运行激光模拟模块。 6.根据权利要求5所述的激光雷达算法的仿真测试方法， 其特征在于， 在所述仿真控制 器调用配置信息模块获取激光模拟配置信息之前， 所述方法还 包括： 所述仿真控制器调用配置信息模块生成所述激光模拟模块相对应的激光模拟配置信 息； 所述仿真控制器将所述激光模拟配置信息存 储在激光模拟配置文件中。 7.根据权利要求1所述的激光雷达算法的仿真测试 方法， 其特 征在于， 还 包括： 所述数据接口模块将接收到的所述碰撞点信 息转化为点云数据， 并将所述点云数据发 送至感知程序模块； 所述感知程序模块对接收到的所述 点云数据进行验证。 8.一种计算机服 务器， 其特 征在于， 包括： 存 储器、 处理器和收发器； 所述处理器用于与所述存储器耦合， 读取并执行所述存储器中的指令， 以实现权利要 求1‑7任一项所述的激光雷达算法的仿真测试 方法； 所述收发器与所述处 理器耦合， 由所述处 理器控制所述收发器进行消息收发。 9.一种芯片系统， 其特征在于， 包括处理器， 所述处理器与存储器的耦合， 所述存储器 存储有程序指令， 当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现权利要求1 ‑7任 一项所述的激光雷达算法的仿真测试 方法。 10.一种计算机系统， 其特征在于， 包括存储器， 以及与所述存储器通信连接的一个或权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115422755 A 2多个处理器； 所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令， 所述指令被所述一个或 多个处理器执行， 以使所述一个或多个处理器实现权利要求1 ‑7任一项所述的激光雷达算 法的仿真测试 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115422755 A 3