(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211063985.3 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 同炎数智科技 （重庆） 有限公司 地址 401329 重庆市九龙坡区金凤镇凤笙 路21号1幢 (72)发明人 温智鹏　朱振凤　李后荣　 欧阳少游 　郭向伟　韩红剑　吴钦　 方园　 (74)专利代理 机构 成都三诚知识产权代理事务 所(普通合伙) 51251 专利代理师 詹丽红 (51)Int.Cl. G06F 30/13(2020.01) G06F 30/20(2020.01) H04W 4/029(2018.01)H04W 4/80(2018.01) (54)发明名称 一种基于蓝牙定位的室内数字孪生场景运 动精度修 正方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于蓝牙定位的室内数 字孪生场景运动精度修正方法， 主要包括以下步 骤： S100、 通过蓝牙基站获取目标的当前位置信 息a， 同时将该目标的当前位置信息映射到室内 数字孪生场景中并保存该目标的当前位置a， 当 前位置a的坐标为(x1,y1,z1)； S2 00、 通过蓝牙广 播， 持续不断采集目标的新位置信息β， 新位置 信息β的坐标为(x2,y2,z2)及S300、 实时计算目 标的相对位移量d等步骤。 本发明开创性的将蓝 牙定位技术和BIM碰撞 检测技术结合在一起来解 决室内数字孪生场景运动的精度问题， 通过本发 明， 能显著的提高现有虚拟孪生场景中的精度问 题， 能有效避免目标漂移到建筑外以及卡墙等情 况的出现。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 115510523 A 2022.12.23 CN 115510523 A 1.一种基于蓝牙定位的室内数字孪生场景运动精度修正方法， 其特征在于， 主要包括 以下步骤： S100、 通过蓝牙基站获取目标的当前位置信息a， 同时将该目标的当前位置信息映射到 室内数字 孪生场景中并保存该目标的当前位置a， 当前位置a的坐标为(x1,y1,z1)； S200、 通过蓝牙广播， 持续不断采集目标的新位置信息β， 新位置信息β 的坐标为(x2, y2,z2)； S300、 实时计算目标的相对位移量d； S400、 根据相对位移量建立 直线模型L； S500、 检测直线模型L与室内数字孪生场景中是否存在碰撞点， 是则执行步骤S600； 否， 则根据步长进行 数据修正， 得到修 正后的目标坐标位置RESULT； S600、 借助BIM引擎获取碰撞点 的位置， 并将距离a最近的碰撞点 的坐标γ(x3,y3,z3) 赋值给β， 重新计算目标的相对位移量d， 得到修 正后的目标坐标位置RESULT。 2.根据权利要求1所述的一种基于蓝牙定位的室内数字孪生场景运动精度修正方法， 其特征在于， 步骤S300中所述的 “实时计算目标的相对位移量d ”， 其计算公式为d2＝(x2‑ x1)2+(y2‑y1)2， 其中z的取值 为0。 3.根据权利要求1或2所述的一种基于蓝牙定位的室内数字孪生场景运动精度修正方 法， 其特征在于， 步骤S500所述的 “检测直线模型L与室内数字孪生场景中是否存在碰撞 点”， 其是采用BIM碰撞检测工具进行检测， 其检测结果赋值给布尔量C； 当布尔量C＝FALSE 时， 表示不存在碰撞点； 当C＝TRUE时， 表示存在碰撞点。 4.根据权利要求3所述的一种基于蓝牙定位的室内数字孪生场景运动精度修正方法， 其特征在于， 步骤S5 00中所述“根据步长进行 数据修正”， 其具体包括以下内容： (1)当d>52cm， 则在α与β 直线方向上取令d＝52的坐标点， 并将该点赋值给目标坐标位 置RESULT， 得到修 正后的目标坐标位置Result(x,y,z)； (2)当d<52cm， 则直接将β 赋值给Result， 得到修 正后的目标坐标位置Result(x,y,z)。 5.根据权利要求4所述的一种基于蓝牙定位的室内数字孪生场景运动精度修正方法， 其特征在于， 步骤S600中所述的 “重新计算目标的相 对位移量d， 得到修正后的目标坐标位 置RESULT ”， 其具体包括以下内容： 当d<30cm， 丢弃该β 值， 认为目标没有移动； 当30cm<d<(52cm+30cm)， 则在α与β 直线方向上取偏离γ坐标30cm的坐标点， 并将该点 赋值给目标坐标位置Result， 得到修 正后的坐标位置Result(x,y,z)； 当d>(52cm+30cm)， 则在α与β 直线方向上取偏离α坐标52cm的坐标点， 并将该点赋值给 目标坐标位置Result， 得到修 正后的坐标位置Result(x,y,z)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115510523 A 2一种基于蓝牙定位的室内数字孪生场景运动精度修正方 法 技术领域 [0001]本发明涉及室内数字孪生场景运动领域， 具体是指一种基于蓝牙定位的室内数字 孪生场景运动精度修 正方法。 背景技术 [0002]密歇根大学教授Michael  Grieves博士在2002年首次将数字孪生体的概念应用于 制造业， 并正式宣布了数字孪生软件概念。 美国宇航局的约翰 ·维克斯(John Vickers)在 2010年正式引入了 “数字孪生 ”的术语。 所述的数字孪生是指充分利用物理模型、 传感器更 新、 运行历史等数据， 集成多学科、 多物理量、 多尺度、 多概率的仿真过程， 在虚拟空间中完 成映射， 从而反映相对应的实体装备的全生命周期过程。 数字孪生是一种超越现实的概念， 可以被视为 一个或多个重要的、 彼此依赖的装备系统的数字映射系统。 [0003]数字孪生作为5G产业链条中一个重要的衍生应用环节， 数字孪生可促进物联 网成 型和物联网设备数字化， 与5 G三大场景之一的万物互联需求 强耦合。 今后5G时代， 随着新一 代信息技术加快与实体经济的融合， 工业的数字化、 网络化、 智能化的演进趋势日益明显， 将催生一批制造业数字化 转型新模式、 新 业态。 [0004]但在目前的数字孪生应用场景中， 由于从外界所捕获的位置信息存在较大偏差， 因此当其应用于虚拟场景中时， 往往就会出现人物卡墙或者人物偏离实际位置的情况， 甚 至更有人物漂移到建筑之外的情况出现。 因此， 如何在数字孪生应用场景中解决相应对 象 的定位以及修 正其运动轨迹便是当前亟需解决的技 术难题。 发明内容 [0005]本发明的目的在于克服上述问题， 提供一种基于蓝牙定位的室内数字孪生场景运 动精度修 正方法。 [0006]本发明通过以下技术方案来实现： 一种基于蓝牙定位的室内数字孪生场景运动精 度修正方法， 主 要包括以下步骤： [0007]S100、 通过蓝牙基站获取目标的当前位置信息a， 同时将该目标的当前位置信息映 射到室内数字 孪生场景中并保存该目标的当前位置a， 当前位置a的坐标为  (x1,y1,z1)； [0008]S200、 通过蓝牙广播， 持续不断采集目标的新位置信息β， 新位置信息β 的坐标为 (x2,y2,z2) [0009]S300、 实时计算目标的相对位移量d； [0010]S400、 根据相对位移量建立 直线模型L； [0011]S500、 检测直线模型L与室内数字孪生场景中是否存在碰撞点， 是则执行步骤 S600； 否， 则根据步长进行 数据修正， 得到修 正后的目标坐标位置RESULT； [0012]S600、 借助BIM引擎获取碰撞点的位置， 并将距离a最近的碰撞点的坐标γ  (x3, y3,z3)赋值给β， 重新计算目标的相对位移量d， 得到修 正后的目标坐标位置RESULT。 [0013]进一步地， 步骤S300中所述的 “实时计算目标的相对位移量d ”， 其计算公式为d2＝说　明　书 1/3 页 3 CN 115510523 A 3