(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210784036.8 (22)申请日 2022.07.05 (71)申请人 港珠澳大桥管理局 地址 519000 广东省珠海市香洲区南屏镇 横龙路368号 申请人 中国航发北京航空材 料研究院 (72)发明人 王鹏　刘坤　李书亮　杨振波　 李洁玮　戴圣龙　薛磊　冯淋畅　 魏绍斌　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 杨立伟 (51)Int.Cl. G01N 21/88(2006.01) G01C 3/00(2006.01)G01S 17/08(2006.01) G01S 15/08(2006.01) H04N 5/225(2006.01) H04N 5/232(2006.01) F16M 11/04(2006.01) F16M 11/10(2006.01) F16M 11/18(2006.01) F16M 13/02(2006.01) B25J 15/00(2006.01) (54)发明名称 箱梁图像采集装置 (57)摘要 本发明涉及一种箱梁图像采集装置， 包括壳 体、 图像采集机构、 距离检测机构及安装机构， 图 像采集机构包括图像采集模块、 图像驱动部， 图 像采集模块用于采集箱梁内部的表观信息， 图像 驱动部用于驱动图像采集模块转动， 距离检测机 构用于检测图像采集模块与箱梁的检测点之间 的距离。 本发 明通过设置图像驱动部及图像采集 模块， 图像驱动部能够带动图像采集模块转动， 使得图像采集模块能够获取箱梁内部不同方位 的表观信息； 通过设置距离检测机构， 能够检测 图像采集模块与箱梁的检测点之间的距离， 根据 图像采集模块采集的图片以及距离检测机构检 测到的数据， 能够准确获得疲劳损伤的位置； 通 过设置安装机构， 能够安装于各种移动机器人 上， 能够适应各种工况。 权利要求书1页 说明书6页 附图2页 CN 115372363 A 2022.11.22 CN 115372363 A 1.一种箱梁图像采集装置， 用于与移动机器人配合使用， 其特 征在于， 包括： 壳体； 图像采集机构， 所述图像采集机构设置于所述壳体上， 所述图像采集机构包括图像采 集模块、 图像驱动部， 所述图像采集模块用于采集箱梁内部的表观信息， 所述图像驱动部用 于驱动所述图像采集模块 转动； 距离检测机构， 所述距离检测机构设置于所述壳体上， 所述距离检测机构用于检测所 述图像采集模块与所述箱梁的检测点之间的距离； 安装机构， 所述安装机构连接于所述壳体， 所述安装机构用于与所述移动机器人可拆 卸连接。 2.根据权利要求1所述的箱梁图像采集装置， 其特征在于， 还包括有角度限位机构， 所 述角度限位机构用于对所述图像驱动部的动力输出轴的转动角度进行限位。 3.根据权利要求2所述的箱梁图像采集装置， 其特征在于， 所述角度限位机构包括角度 检测部， 所述角度检测部用于检测所述图像驱动部的动力输出轴的转动角度。 4.根据权利要求3所述的箱梁图像采集装置， 其特征在于， 还包括控制模块、 通信模块 及控制终端， 所述距离检测机构、 所述角度检测部均通信连接所述控制模块， 所述控制模 块、 所述图像采集机构均通过所述通信模块与所述控制终端连接， 所述控制模块控制连接 所述图像驱动部 。 5.根据权利要求1所述的箱梁图像采集装置， 其特征在于， 所述图像采集机构还包括遮 挡片， 所述遮挡片设置 于所述图像采集模块 一侧， 用于遮挡非成像的光。 6.根据权利要求1所述的箱梁图像采集装置， 其特征在于， 所述图像采集模块至少包括 两个不同焦距的摄 像机。 7.根据权利要求1所述的箱梁图像采集装置， 其特征在于， 所述安装机构包括夹套件， 所述移动机器人上形成有与所述夹套件连接的连接部， 所述夹套件形成有能够夹持于所述 连接部上的夹持部 。 8.根据权利要求7所述的箱梁图像采集装置， 其特征在于， 所述夹套件包括第一夹持 块、 第二夹持块及锁紧部， 所述第一夹持块与所述第二夹持块之间形成有能够使所述连接 部穿过的夹持空间， 所述锁紧部用于将所述第一夹持块与所述第二夹持块锁紧。 9.根据权利要求1所述的箱梁图像采集装置， 其特征在于， 所述图像采集模块通过连接 组件与图像驱动部的动力输出轴固定连接 。 10.根据权利要求9所述的箱梁图像采集装置， 其特征在于， 所述连接组件包括第一连 接板、 第二连接板， 所述第一连接板通过连接键与所述图像驱动部的动力输出轴连接， 所述 第二连接板上形成有能够对所述连接键及所述图像驱动部的动力输出轴进行限位的限位 孔， 所述第一连接 板与所述第二连接 板固定连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115372363 A 2箱梁图像采集装 置 技术领域 [0001]本发明涉及箱梁检测技 术领域， 特别是 涉及一种箱梁图像采集装置 。 背景技术 [0002]箱梁因具有自重小、 抗弯刚度大、 抗风性能好、 吊装方便等优点而广泛应用于大跨 度桥梁中。 但是， 由于箱梁长期承受车辆载荷等原因， 箱梁可能存在疲劳开裂、 焊缝缺陷等 病害， 严重影响箱梁的力学性能以及箱梁安全性， 尤其箱梁顶板U肋的焊接位置是疲劳裂纹 多发的区域。 因此， 需要对箱梁的疲劳损伤状态进行检测， 为 其后续维护提供依据。 [0003]目前， 箱梁的疲劳裂纹检测主要通过人工进行检测， 主要是借助摄像机进行远距 离粗扫描， 从而确定疲劳裂纹的位置。 然而， 由于环境限制， 检测人员很难找到合适的角度 操作摄像机进行检测， 且这种检测方式存在检测效率低、 无效作业时间长、 劳动强度大、 获 取的疲劳裂纹的位置不 准确以及存在安全隐患等问题。 发明内容 [0004]基于此， 有必要， 提供一种能够获取箱梁内部不同方位的表观信息， 能够准确的获 得疲劳损伤的位置， 能够适应各种工况， 提高检测效率的箱梁图像采集装置 。 [0005]一种箱梁图像采集装置， 用于与移动机器人配合使用， 包括： [0006]壳体； [0007]图像采集机构， 所述图像采集机构设置于所述壳体上， 所述图像采集机构包括图 像采集模块、 图像驱动部， 所述图像采集模块用于采集箱梁内部的表观信息， 所述图像驱动 部用于驱动所述图像采集模块 转动； [0008]距离检测机构， 所述距离检测机构设置于所述壳体上， 所述距离检测机构用于检 测所述图像采集模块与所述箱梁的检测点之间的距离； [0009]安装机构， 所述安装机构连接于所述壳体， 所述安装机构用于与所述移动机器人 可拆卸连接 。 [0010]通过设置图像采集模块能够采集箱梁内部 的表观信息； 通过设置图像驱动部， 图 像驱动部能够带动图像采集模块转动， 使得图像采集模块能够获取箱梁内部不同方位的表 观信息； 通过设置距离检测机构， 能够检测图像采集模块与箱梁的检测点之 间的距离， 以为 图像采集模块采集的表观信息提供参考， 根据图像采集模块采集的图片以及距离检测机构 检测到的数据， 能够准确的获得疲劳损伤的位置； 通过设置安装机构， 能够安装于各种移动 机器人上， 能够适应各种工况， 提高检测效率， 降低人工劳动强度。 [0011]在其中一个实施例中， 还包括有角 度限位机构， 所述角 度限位机构用于对所述图 像驱动部的动力输出轴的转动角度进行限位。 [0012]通过设置角 度限位机构， 能够对图像驱动部 的动力输出轴的转动角度进行限位， 防止图像驱动部的动力输出轴的转动过度。 [0013]在其中一个实施例中， 所述角 度限位机构包括角 度检测部， 所述角度检测部用于说　明　书 1/6 页 3 CN 115372363 A 3