(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211005571.5 (22)申请日 2022.08.22 (71)申请人 齐之明光电智能科技 （苏州） 有限公 司 地址 215000 江苏省苏州市高新区科灵路 78号苏高新软件园8号楼 2层208室 (72)发明人 金岩　吴航　 (74)专利代理 机构 北京三聚阳光知识产权代理 有限公司 1 1250 专利代理师 王锴 (51)Int.Cl. G01C 11/02(2006.01) G01B 11/00(2006.01) G06T 7/73(2017.01) H04N 5/225(2006.01)H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 一种图像全站仪全自动测量方法、 装置及计 算机设备 (57)摘要 本申请公开了一种图像全站仪全自动测量 方法、 装置及计算机设备， 包括： 先从目标环境图 像中识别出目标点， 并获取该目标点在其中的第 一像素坐标； 再根据该第一像素坐标， 获取目标 点在双目立体视觉相机坐标系中的三维位置坐 标及在图像全站仪坐标系中的概略位置坐标； 然 后基于概略位置坐标， 从目标点的高倍图像中提 取第二像素坐标； 最后根据第二像素坐标， 获取 目标点相对于长焦摄像模组目标视准轴的角度 偏差， 进而实现长焦摄像模组对目标点的照准， 以测量出目标点的位置坐标。 上述方案解决了 现 有的图像全站仪仍需人工辅助判别目标点， 一般 无法实现无人化的全自动测量工作， 测量效率较 低的技术问题， 实现了目标点全自动测量， 测量 效率更高。 权利要求书2页 说明书10页 附图7页 CN 115406415 A 2022.11.29 CN 115406415 A 1.一种图像全站仪全自动测量方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取目标环境图像， 并从所述目标环境图像中识别出目标点， 以获取所述目标点在所 述目标环境图像中的第一像素坐标； 所述目标环 境图像是由图像全站仪主机中的双目立体 视觉相机采集到的； 根据所述第 一像素坐标， 获取所述目标点在所述双目立体视觉相机的坐标系中的三维 位置坐标； 根据所述三维位置坐标， 获取所述目标点在所述图像全站仪主机的坐标系中的概略位 置坐标； 基于所述概略位置坐标， 获取所述目标点的高倍图像， 并从所述高倍图像中提取所述 目标点的第二像素坐标； 所述目标点的高倍图像为所述自动全站仪中的长焦摄像模组拍摄 得到的； 根据所述第 二像素坐标， 获取所述目标点相对于所述长焦摄像模组的目标视准轴的角 度偏差； 基于所述角度偏差， 实现所述长焦摄像模组对所述目标点的照准， 以测量出所述目标 点的位置坐标。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标环境图像包括广角图像及全景图 像中的至少一者； 所述 目标环境图像由所述双目立体视觉相 机以目标旋转角度， 多次对周 围环境摄 像及拼接获取的。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述从所述目标环境图像中识别出目标 点， 包括： 从所述广角图像或全景图像中识别出合作靶标， 并将所述合作靶标的中心点确定为所 述目标点； 所述 合作靶标粘贴在被测目标 上。 4.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第一像素坐标， 获 取所述目标点在所述双目立体视 觉相机的坐标系中的三维位置坐标， 包括： 基于所述第一像素坐标， 重建所述图像全站仪主机的周围环境的三维形状及位置， 以 获取所述目标点在所述双目立体视 觉相机的坐标系中的三维位置坐标。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述三维位置坐标， 获取所述目 标点在所述图像全站仪主机的坐标系中的概略位置坐标， 包括： 基于所述双 目立体视觉相机与所述图像全站仪主机中的自动全站仪之间的坐标变换 关系， 对所述三维位置坐标进行变换， 以获取所述 目标点在所述自动全站仪的坐标系中的 概略位置坐标。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述概略位置坐标， 获取所述目 标点的高倍图像， 包括： 基于所述概略位置坐标， 通过所述长焦摄像模组对所述目标点进行概略照 准及自动调 焦， 并获取 所述目标点的高倍图像。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第二像素坐标， 获取所述目 标点相对于所述长焦摄 像模组的目标视准轴的角度偏差， 包括： 获取所述高倍图像的横向分辨 率、 纵向分辨 率、 水平视场角及垂直视场角； 获取所述长焦摄 像模组的目标视准轴在所述高倍图像上对应的第三像素坐标；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115406415 A 2基于所述第二像素坐标及所述第三像素坐标， 获取所述目标点相对于所述目标视准 轴， 在所述高倍图像上的位置偏移值； 基于所述位置偏移值、 所述横向分辨率及所述水平视场角， 获取所述目标点相对于所 述目标视准轴的水平角偏差； 基于所述位置偏移值、 所述纵向分辨率及所述垂直视场角， 获取所述目标点相对于所 述目标视准轴的垂直角偏差 。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述角度偏差， 实现所述长焦摄 像模组对所述目标点的照准， 以测量出 所述目标点的位置坐标， 包括： 基于所述水平角偏差及所述垂直角偏差， 通过所述长焦摄像模组对所述目标点进行精 照准； 对所述目标点进行角度测量及距离测量， 以获取 所述目标点的位置坐标。 9.一种图像全站仪全自动测量装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一像素坐标获取模块， 用于获取目标环境图像， 并从所述目标环境图像中识别出目 标点， 以获取所述 目标点在所述 目标环境图像中的第一像素坐标； 所述 目标环境图像是 由 图像全站仪主机中的双目立体视 觉相机采集到的； 三维位置坐标获取模块， 用于根据所述第一像素坐标， 获取所述目标点在所述双目立 体视觉相机的坐标系中的三维位置坐标； 概略位置坐标获取模块， 用于根据所述三维位置坐标， 获取所述目标点在所述图像全 站仪主机的坐标系中的概略位置坐标； 第二像素坐标获取模块， 用于基于所述概略位置坐标， 获取所述目标点的高倍图像， 并 从所述高倍图像中提取所述目标点的第二像素坐标； 所述目标点的高倍图像为所述自动全 站仪中的长焦摄 像模组拍摄得到的； 角度偏差获取模块， 用于根据所述第二像素坐标， 获取所述目标点相对于所述长焦摄 像模组的目标视准轴的角度偏差； 位置坐标获取模块， 用于基于所述角度偏差， 实现所述长焦摄像模组对所述目标点的 照准， 以测量出 所述目标点的位置坐标。 10.一种计算机设备， 其特征在于， 所述计算机设备包括处理器和存储器， 所述存储器 中存储有至少一条指令， 所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1 至8任一项所述的一种图像全站仪全自动测量方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115406415 A 3