(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210974553.1 (22)申请日 2022.08.15 (71)申请人 智慧互通科技股份有限公司 地址 075000 河北省张家口市空港经济技 术开发区一期十号楼 (72)发明人 闫军　 (51)Int.Cl. G01S 13/88(2006.01) G01S 13/86(2006.01) G01S 13/91(2006.01) G06T 7/73(2017.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 一种基于雷达与测绘地图辅助的相机检测 位置生成方法及系统 (57)摘要 本发明公开一种基于雷达与测绘地图辅助 的相机检测位置生成方法及系统， 涉及路口智能 车辆管理领域， 包括： 根据在预置测绘地图中所 述道路标志线对应的位置信息， 获取所述感兴趣 区域矩阵对应的横坐标； 并根据预置时间段内所 述感兴趣区域中相同车辆目标的雷达检测数据 和相机检测数据， 获取所述 感兴趣区域矩阵对应 的纵坐标； 最后根据所述 感兴趣区域矩阵对应的 横坐标和纵坐标， 输出所述 感兴趣区域的每个像 素对应的位置矩阵， 可以避免现有技术采用的透 视变换技术的局限性， 从而可以适用于各种坡 度、 弯曲的复杂道路类型， 从而减小了在图像边 缘处获取的目标位置的误差， 提升了相机检测位 置的获取准确性。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115407333 A 2022.11.29 CN 115407333 A 1.一种基于雷达与测绘地图辅助的相机检测位置生成方法， 其特征在于， 所述方法包 括： 从相机采集的图片中检测识别道路标志线； 根据所述道路标志线确定所述图片对应的感兴趣区域； 根据在预置测绘地图中所述道路标志线对应的位置信 息， 获取所述感兴趣区域矩阵对 应的横坐标； 根据预置时间段内所述感兴趣区域中相同车辆目标的雷达检测数据和相机检测数据， 获取所述感兴趣区域矩阵对应的纵坐标； 根据所述感兴趣区域矩阵对应的横坐标和纵坐标， 输出所述感兴趣区域中每个像素对 应的位置矩阵。 2.根据权利要求1所述的一种基于雷达与测绘地图辅助的相机检测位置生成方法， 其 特征在于， 所述根据在预置测绘地图中所述道路标志线对应的位置信息， 获取所述感兴趣 区域矩阵对应的横坐标的步骤 包括： 从所述预置测绘地图中获取 各个道路标志线对应的真实位置数据； 根据所述各个道路标志线对应的真实位置数据， 对感兴趣区域内各像素进行遍历， 获 取各个像素所属车道以及各个 像素分别对应的像素宽度和真实宽度。 3.根据权利要求1所述的一种基于雷达与测绘地图辅助的相机检测位置生成方法， 其 特征在于， 所述根据预置时间段内所述感兴趣区域中相同车辆目标的雷达检测数据和相机 检测数据， 获取 所述感兴趣区域矩阵对应的纵坐标的步骤 包括： 获取预置时间段内所述感兴趣区域中相同车辆目标的雷达检测数据和相机检测数据； 以所述相机检测结果行像素为自变量， 雷达检测结果纵坐标为因变量， 将至少两个车 辆目标分别对应的各车道雷达数据插值拟合结果进行平均， 得到感兴趣区域矩阵各像素的 纵坐标； 根据不同车道的车辆目标所在车道内各像素的纵坐标， 获取各车道雷达数据插值拟合 结果并作为感兴趣区域矩阵各像素的纵坐标。 4.根据权利要求3所述的一种基于雷达与测绘地图辅助的相机检测位置生成方法， 其 特征在于， 所述方法还 包括： 将至少两个车辆目标分别对应的各车道雷达数据插值拟合结果进行平均， 得到感兴趣 区域矩阵各像素的纵坐标。 5.根据权利要求1所述的一种基于雷达与测绘地图辅助的相机检测位置生成方法， 其 特征在于， 所述根据所述感兴趣区域矩阵对应的横坐标和纵坐标， 输出所述感兴趣区域的 每个像素对应的位置矩阵的步骤之前， 所述方法还 包括： 根据针对相同位置相机获取的横向位置坐标和雷达获取的横向位置坐标的平均误差， 对感兴趣区域矩阵各像素的横坐标进行修 正。 6.一种基于雷达与测绘地图辅助的相机检测位置生成系统， 其特征在于， 所述系统包 括： 识别单元， 用于从相机采集的图片中检测识别道路标志线； 确定单元， 用于根据所述道路标志线确定所述图片对应的感兴趣区域； 获取单元， 用于根据在预置测绘地图中所述道路标志线对应的位置信息， 获取所述感权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115407333 A 2兴趣区域矩阵对应的横坐标； 所述获取单元， 还用于根据 预置时间段内所述感兴趣区域中相同车辆目标的雷达检测 数据和相机检测数据， 获取 所述感兴趣区域矩阵对应的纵坐标； 输出单元， 用于根据所述感兴趣区域矩阵对应的横坐标和纵坐标， 输出所述感兴趣区 域中每个像素对应的位置矩阵。 7.根据权利要求6所述的一种基于雷达与测绘地图辅助的相机检测位置生成系统， 其 特征在于， 所述获取单元， 具体用于从所述预置测绘地图中获取各个道路标志线对应的真实位置 数据； 根据所述各个道路标志线对应的真实位置数据， 对感兴趣区域内各像素进 行遍历， 获 取各个像素所属车道以及各个 像素分别对应的像素宽度和真实宽度。 8.根据权利要求6所述的一种基于雷达与测绘地图辅助的相机检测位置生成系统， 其 特征在于， 所述获取单元， 具体还用于获取预置时间段内所述感兴趣区域中相同车辆目标的雷达 检测数据和相 机检测数据； 以所述相 机检测结果行像素为自变量， 雷达检测结果纵坐标为 因变量， 对车道纵坐标进 行插值拟合， 得到所述车辆目标所在车道内各像素的纵坐标； 根据 不同车道的车辆目标所在车道内各像素的纵坐标， 获取各车道雷达数据插值拟合结果并作 为感兴趣区域矩阵各像素的纵坐标。 9.根据权利要求8所述的一种基于雷达与测绘地图辅助的相机检测位置生成系统， 其 特征在于， 所述获取单元， 还用于将至少两个车辆目标分别对应的各车道雷达数据插值拟合结果 进行平均， 得到感兴趣区域矩阵各像素的纵坐标。 10.根据权利要求6所述的一种基于雷达与测绘地图辅助的相机检测位置生成系统， 其 特征在于， 所述系统还 包括:修正单元； 所述修正单元， 用于根据针对相同位置相机获取的横向位置坐标和雷达获取的横向位 置坐标的平均误差， 对感兴趣区域矩阵各像素的横坐标进行修 正。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115407333 A 3