(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210492864.4 (22)申请日 2022.05.07 (71)申请人 广东电网有限责任公司 地址 510600 广东省广州市越秀区东 风东 路757号 申请人 广东电网有限责任公司佛山供电局 (72)发明人 陈子健　何智文　李嘉辉　潘沪明　 徐龙彬　彭亮良　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 杨小红 (51)Int.Cl. B62D 57/032(2006.01) B08B 3/02(2006.01) B08B 3/08(2006.01) (54)发明名称 一种用于带电设备清洗的仿生四足机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种用于带电设备清洗的仿 生四足机器人， 包括： 所述仿生四足机器人的背 部配置有密封罐， 以及位于所述密封罐前的一组 背部电机及机械手臂； 所述机械手臂中安装有一 组空气负 压装置， 所述机械手臂的末端配置有高 压喷头及深度摄像头； 所述密封罐的顶部有一连 通口， 所述连通口通过 塑料管道连接所述空气负 压装置； 所述密封罐用于存储带电清洗剂； 所述 空气负压装置用于吸取所述带电清洗剂至所述 高压喷头； 所述高压喷头用于将所述带电清洗剂 变为喷射高压清洗剂气雾； 所述深度摄像头用于 监测所述目标带电设备的距离。 从而可以避免现 阶段人工清洗可能出现的造成人身伤害的问题， 可以实现无碰撞的深度清洗效果。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 114715305 A 2022.07.08 CN 114715305 A 1.一种用于带电设备清洗的仿生 四足机器人， 其特征在于， 包括： 所述仿生 四足机器人 的背部配置有密封罐， 以及位于所述密封罐前 的一组背部电机及机械手臂； 所述机械手臂 中安装有一组空气负压装置， 所述机械手臂的末端配置有高压 喷头及深度摄像头； 所述密 封罐的顶部有一连通口， 所述连通口通过塑料 管道连接所述空气负压装置； 所述密封罐用于存 储带电清洗剂； 所述空气负压装置用于吸取 所述带电清洗剂至所述高压喷头； 所述高压喷头用于将所述带电清洗剂变为喷射高压清洗剂 气雾； 所述深度摄 像头用于监测所述目标 带电设备的距离 。 2.根据权利要求1所述的用于带电设备清洗的仿生 四足机器人， 其特征在于， 所述密封 罐具体为塑料密封罐。 3.根据权利要求2所述的用于带电设备清洗的仿生 四足机器人， 其特征在于， 所述塑料 密封罐的塑料 材质具体为HD PE塑料。 4.根据权利要求1所述的用于带电设备清洗的仿生四足机器人， 其特征在于， 还包括： 幕布； 所述幕布 环绕所述密封罐， 架于所述仿生四足机器人的背部 。 5.根据权利要求4所述的用于带电设备清洗的仿生 四足机器人， 其特征在于， 所述幕布 与所述仿生四足机器人的水平位置呈3 0°夹角。 6.根据权利要求1所述的用于带电设备清洗的仿生 四足机器人， 其特征在于， 所述机械 手臂的自由度为九。 7.根据权利要求1所述的用于带电设备清洗的仿生 四足机器人， 其特征在于， 所述密封 罐顶部还配置有通气阀、 进料口及对应的进料盖 。 8.根据权利要求7所述的用于带电设备清洗的仿生 四足机器人， 其特征在于， 所述进料 口与所述进料盖为螺纹固定关系。 9.根据权利要求1所述的用于带电设备清洗的仿生 四足机器人， 其特征在于， 所述仿生 四足机器人的电机系统由调平电机和腿部电机组成， 所述腿部电机 分为位于所述仿生四足 机器人前部 分的前腿部电机和位于所述仿生四足机器人后部分的后腿部电机； 所述调平电 机包括位于所述前腿部电机后的前调平电机， 以及位于所述后腿部电机之前的后调平电 机。 10.根据权利要求7所述的用于带电设备清洗的仿生四足机器人， 其特征在于， 所述通 气阀具体为单向通气阀。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114715305 A 2一种用于带电设 备清洗的仿生四足机 器人 技术领域 [0001]本发明涉及机 械制造技 术领域， 尤其涉及一种带电设备清洗的仿生四足机器人。 背景技术 [0002]电气设备在长期运行中， 大气中漂浮的各种尘垢、 金属盐类及油污等综合污 染物， 通过物理的吸附作用或微粒的重力沉降作用淀积于电力电气设备表面， 造成设备的严重污 染， 使设备的散热能力下降， 影响其运行质量和运行可靠性。 随着社会对电力稳定供应的需 求提升， 在不影响电力设备运行 下， 通常需要带电进行设备清洗 工作。 [0003]目前带电清洗工作为采用人工进行对带电设备清洗， 利用空压机和高压喷头， 人 工移动喷头以对需要清洗的地方进行喷洗。 由于设备是带电的， 人工清洗时容易因误触碰 造成人身伤害， 存在安全隐患。 因此， 如何避免清洗带电设备时所造成的人身伤害问题， 具 有重要意 义。 发明内容 [0004]本发明提供了一种用于带电设备清洗的仿生四足机器人， 用于避免清洗带电设备 时所造成的人身伤害问题。 [0005]本发明实施例提供的一种用于带电设备清洗 的仿生四足机器人， 包括： 所述仿生 四足机器人 的背部配置有密封罐， 以及位于所述密封罐前 的一组背部电机及机械手臂； 所 述机械手臂中安装有一组空气负压装置， 所述机械手臂的末端配置有高压喷头及深度摄像 头； 所述密封罐的顶部有一连通口， 所述连通口通过塑料 管道连接所述空气负压装置； [0006]所述密封罐用于存 储带电清洗剂； [0007]所述空气负压装置用于吸取 所述带电清洗剂至所述高压喷头； [0008]所述高压喷头用于将所述带电清洗剂变为喷射高压清洗剂 气雾； [0009]所述深度摄 像头用于监测所述目标 带电设备的距离 。 [0010]可选地， 所述密封罐 具体为塑料密封罐。 [0011]可选地， 所述塑料密封罐的塑料 材质具体为HD PE塑料。 [0012]可选地， 还包括： 幕布； 所述幕布环绕所述密封罐， 架于所述仿生四足机器人的背 部。 [0013]可选地， 所述幕布与所述仿生四足机器人的水平位置呈3 0°夹角。 [0014]可选地， 所述机 械手臂的自由度为九。 [0015]可选地， 所述密封罐顶部还配置有通气阀、 进料口及对应的进料盖 。 [0016]可选地， 所述进料口与所述进料盖为螺纹固定关系。 [0017]可选地， 所述仿生四足机器人的电机系统由调平电机和腿部电机组成， 所述腿部 电机分为位于所述仿生四足机器人前部分的前腿部电机和 位于所述仿生四足机器人后部 分的后腿部电机； 所述调平电机包括位于所述前腿部电机后的前调平电机， 以及位于所述 后腿部电机之前的后调平电机 。说　明　书 1/4 页 3 CN 114715305 A 3