(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221434977.0 (22)申请日 2022.06.08 (73)专利权人 北京市农林科 学院信息技 术研究 中心 地址 100097 北京市海淀区曙光 花园中路 11号农科大厦A座1 107 (72)发明人 郭新宇　王传宇　樊江川　吴升　 温维亮　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 陈新生 (51)Int.Cl. G01N 21/84(2006.01) G01N 21/01(2006.01) (54)实用新型名称 植物表型检测机 器人 (57)摘要 本实用新型提供一种植物表型检测机器人， 属于机器人技术领域， 所述植物表型检测机器人 包括： 机器人主体、 行走模块和传感器模块， 所述 行走模块和所述传感器模块固定于所述机器人 主体的下方； 所述机器人主体包括路径导航模块 和数据存储传输模块； 所述传感器模块用于获取 植物表型检测数据， 并将所述植物表型检测数据 发送至所述数据存储传输模块； 所述路径导航模 块与所述行走模块相连接， 为所述行走模块提供 导航数据； 所述数据存储传输模块用于对所述植 物表型检测数据进行存储和转发。 本实用新型通 过移动机器人到多个位置， 在 多个位置对植物表 型检测， 获取植物表型检测数据， 能便捷获取更 多的植物 表型检测样本 。 权利要求书1页 说明书6页 附图1页 CN 217931404 U 2022.11.29 CN 217931404 U 1.一种植物表型检测机器人， 其特征在于， 包括： 机器人主体、 行走模块和传感器模块， 所述行走模块和所述传感器模块固定于所述机器人主体的下方； 所述机器人主体包括路径 导航模块和数据存 储传输模块； 所述传感器模块用于获取植物表型检测数据， 并将所述植物表型检测数据发送至所述 数据存储传输模块； 所述路径导 航模块与所述行 走模块相连接， 为所述行 走模块提供导航数据； 所述数据存 储传输模块用于对所述 植物表型检测数据进行存 储和转发。 2.根据权利要求1所述植物表型检测机器人， 其特征在于， 所述传感器模块包括： 多光 谱传感器、 深度传感器和工业相机 。 3.根据权利要求1或2所述植物表型检测机器人， 其特征在于， 所述机器人主体还包括： 遥控模块； 所述遥控 模块用于 接收行动指令， 并基于所述行动指令控制所述行 走模块动作。 4.根据权利要求3所述植物表型检测机器人， 其特征在于， 还包括一个或多个环境监控 摄像机， 所述环境监控摄像机固定于所述机器人主体的上方， 每一个所述环境监控摄像机 均与所述数据存 储传输模块 通信连接 。 5.根据权利要求4所述植物表型检测机器人， 其特征在于， 所述一个或多个环境监控摄 像机包括 一个全景摄 像机。 6.根据权利要求4所述植物表型检测机器人， 其特征在于， 还包括： 机械臂和近景相机 模块； 所述机械臂的一端与所述机器人主体的下表面连接， 所述机械臂的另一端与所述近 景相机模块连接； 所述遥控模块还用于接收机械臂操控指令， 基于所述机械臂操控指令控制所述机械臂 动作； 所述近景相机模块与所述数据存 储传输模块 通信连接 。 7.根据权利要求6所述 植物表型检测机器人， 其特 征在于， 所述机 械臂具有4个自由度。 8.根据权利要求6所述植物表型检测机器人， 其特征在于， 所述近景相机模块包括： 实 时监控相机和显微相机； 所述实时监控相机用于获取目标叶片的整体图像； 所述显微相机用于获取 所述目标叶片的局部图像。 9.根据权利要求1或2或4 ‑8任一项所述植物表型检测机器人， 其特征在于， 所述数据存 储传输模块包括存储模块和传输模块， 所述存储模块和所述传输模块通信连接， 所述传输 模块用于所述 植物表型检测机器人与外 部设备进行通信。 10.根据权利要求1或2或4 ‑8任一项所述植物表型检测机器人， 其特征在于， 所述机器 人主体还 包括： 供电模块； 所述供电模块用于向所述 植物表型检测机器人中的各模块 提供工作电压 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217931404 U 2植物表型检测机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机器人技 术领域， 尤其涉及一种植物 表型检测机器人。 背景技术 [0002]对植物表型信息进行无损、 快速、 精确获取有利于建立植物的生长发育模型， 为植 物遗传育种和功能基因 组分析提供基础数据。 [0003]受场地、 资金成本和技术发展限制， 目前温室设施环境内的植物表型获取装置， 都 固定安装在特定位置， 导致检测样本数量受 限， 限制了温室设施环境内的植物表型检测发 展。 实用新型内容 [0004]本实用新型提供一种植物表型检测机器人， 用以解决现有技术中固定安装方式导 致检测样本数量受限的缺陷， 实现便捷获取 更多的植物 表型检测样本 。 [0005]本实用新型提供一种植物表型检测机器人， 包括： 机器人主体、 行走模块和传感器 模块， 所述行走模块和所述传感器模块固定于所述机器人主体的下方； 所述机器人主体包 括路径导 航模块和数据存 储传输模块； [0006]所述传感器模块用于获取植物表型检测数据， 并将所述植物表型检测数据发送至 所述数据存 储传输模块； [0007]所述路径导 航模块与所述行 走模块相连接， 为所述行 走模块提供导航数据； [0008]所述数据存 储传输模块用于对所述 植物表型检测数据进行存 储和转发。 [0009]可选地， 根据本实用新型提供的一种植物表型检测机器人， 所述传感器模块包括： 多光谱传感器、 深度传感器和工业相机 。 [0010]可选地， 根据本实用新型提供的一种植物表型检测机器人， 所述机器人主体还包 括： 遥控模块； [0011]所述遥控 模块用于 接收行动指令， 并基于所述行动指令控制所述行 走模块动作。 [0012]可选地， 根据本实用新型提供的一种植物表型检测机器人， 还包括一个或多个环 境监控摄像机， 所述环境监控摄像机固定于所述机器人主体的上方， 每一个所述环境监控 摄像机均与所述数据存 储传输模块 通信连接 。 [0013]可选地， 根据本实用新型提供的一种植物表型检测机器人， 所述一个或多个环境 监控摄像机包括 一个全景摄 像机。 [0014]可选地， 根据本实用新型提供的一种植物表型检测机器人， 还包括： 机械臂和近景 相机模块； 所述机械臂的一端与所述机器人主体的下表面连接， 所述机械臂的另一端与所 述近景相机模块连接； [0015]所述遥控模块还用于接收机械臂操控指令， 基于所述机械臂操控指令控制所述机 械臂动作； [0016]所述近景相机模块与所述数据存 储传输模块 通信连接 。说　明　书 1/6 页 3 CN 217931404 U 3