(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210770998.8 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 先临三维科技股份有限公司 地址 311258 浙江省杭州市萧 山区闻堰街 道湘滨路1398号 (72)发明人 赵斌涛　林忠威　张健　江腾飞　 (74)专利代理 机构 北京开阳星知识产权代理有 限公司 1 1710 专利代理师 王艳斌 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/41(2017.01) (54)发明名称 位置调整方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本公开涉及一种位置调整方法、 装置、 设备 及存储介质。 获取目标扫描仪中相机在当前位置 采集的所有扫描帧； 基于相邻扫描帧中的特征点 对以及每一扫描帧中的重心点对， 计算当前位置 处所有扫描帧的全局误差， 其中， 重心点对包括 每一扫描帧的真实重心和通过目标扫描仪中惯 性采集单元获取的理论重心； 若全局误差不满足 预设的优化条件， 则调整相机的当前位置， 直至 调整后的当前位置对应的全局误差满足预设的 优化条件， 得到相机调整后的当前位置。 由此， 在 进行相机位置调整的过程中， 考虑了相邻扫描帧 的特征信息以及每一扫描帧的重心来计算全局 误差， 并基于全局误差调整相机的位置， 能够保 证相机的位置调整精度。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 115187664 A 2022.10.14 CN 115187664 A 1.一种位置调整方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标扫描仪中相机在当前位置采集的所有扫描帧； 基于相邻所述扫描帧中的特征点对以及每一所述扫描帧中的重心点对， 计算所述当前 位置处所有所述扫描帧的全局 误差， 其中， 所述重心点对包括每一所述扫描帧的真实重心 和通过所述目标扫描仪中惯性采集单 元获取的理论重心； 若所述全局误差不满足预设的优化条件， 则调整所述相机的当前位置， 直至调整后的 当前位置对应的全局误差满足所述预设的优化条件， 得到所述相机调整后的当前位置 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于相邻所述扫描帧中的特征点对以 及每一所述扫描帧中的重心点对， 计算所述当前位置处所有所述扫描帧的全局误差， 包括： 计算相邻所述扫描帧中所述特征点对的第 一局部误差， 以及计算每一所述扫描帧中的 重心点对的第二局部误差； 对所述第一局部误差和所述第 二局部误差进行加权求和， 得到所述当前位置处所有所 述扫描帧的全局误差 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述特征点对包括标志点特征点对、 纹理 特征点对以及几何特 征点对； 相应地， 所述计算相邻所述扫描帧中所述特 征点对的第一局部误差， 包括： 计算相邻所述扫描帧中所述标志点特 征点对的第一距离； 计算相邻所述扫描帧中所述纹 理特征点对的第二距离； 计算相邻所述扫描帧中所述几何特 征点对的第三距离； 对所述第一距离、 所述第二距离以及所述第三距离进行加权求和， 得到所述第一局部 误差。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述计算每一所述扫描帧中的重心点对的 第二局部误差， 包括： 计算每一所述扫描帧中的重心点对的第四距离， 得到所述第二局部误差 。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述特 征点对包括标志点特 征点对； 相应地， 相邻所述扫描帧中的特 征点对的确定方式， 包括： 针对相邻所述扫描帧的其中一帧内的每个标志点， 根据第 一预设半径从相邻所述扫描 帧的另一帧内搜索对应的标志点， 得到相邻所述扫描帧中的标志点特 征点对。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述特 征点对包括纹理特征点对； 相应地， 相邻所述扫描帧中的特 征点对的确定方式， 包括： 针对相邻所述扫描帧的其中一帧内的每个纹理特征点， 根据第 二预设半径从相邻所述 扫描帧的另一帧内搜索对应的纹 理特征点， 得到相邻所述扫描帧中的纹 理特征点对。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述针对相邻所述扫描帧的其中一帧内的 每个纹理特征点， 根据第二预设半径从相邻所述扫描帧的另一帧内搜索对应的纹理特征 点， 得到相邻所述扫描帧中的纹 理特征点对， 包括： 若从相邻所述扫描帧的另一帧内搜索到多个对应的纹理特征点， 得到相邻所述扫描帧 中的多个纹 理特征点对； 对相邻所述扫描帧中的每 个纹理特征点对计算特 征相似度； 将相邻所述扫描帧中的特征相似度最大的纹理特征点对， 作为相邻所述扫描帧中最终权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115187664 A 2的纹理特征点对。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述特 征点对包括几何特 征点对； 相应地， 相邻所述扫描帧中的特 征点对的确定方式， 包括： 针对相邻所述扫描帧的其中一帧内的每个几何特征点， 从相邻所述扫描帧的另一帧中 搜索距离最近的几何特 征点， 得到相邻所述扫描帧中的几何特 征点对。 9.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述预设的优化条件包括： 所述全局误差 小于或等于预设的误差阈值， 和/或， 所述全局误差在预设调整次数内的变化值小于预设 值。 10.根据权利要求1～ 9任一项所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 基于所述相机调整后的当前位置， 对各 所述扫描帧进行拼接， 生成目标三维模型。 11.一种位置调整装置， 其特 征在于， 包括： 扫描帧获取模块， 用于获取目标扫描仪中相机在当前位置采集的所有扫描帧； 全局误差计算模块， 用于基于相邻所述扫描帧中的特征点对以及每一所述扫描帧中的 重心点对， 计算所述当前位置处所有 所述扫描帧的全局误差， 其中， 所述重心 点对包括每一 所述扫描帧的真实重心和通过 所述目标扫描仪中惯性采集单 元获取的理论重心； 位置调整模块， 用于若所述全局误差不满足预设的优化条件， 则调整所述相机的当前 位置， 直至调整后的当前位置对应的全局 误差满足所述预设的优化条件， 得到所述相 机调 整后的当前位置 。 12.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 存储器， 用于存 储可执行指令； 其中， 所述处理器用于从所述存储器中读取所述可执行指令， 并执行所述可执行指令 以实现上述权利要求1 ‑10中任一项所述的方法。 13.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述存储介质存 储有计算机程序， 当所述计算机程序被处理器执行时， 使得处理器实现上述权利要求1 ‑10 中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115187664 A 3