(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210697326.9 (22)申请日 2022.06.20 (71)申请人 武汉中观自动化科技有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区光谷大道308号(凤凰园中路交汇 处)光谷动力节能环保产业园内6号楼 5层15号 (72)发明人 成剑华　刘庆龙　李志权　 (74)专利代理 机构 武汉智嘉联合知识产权代理 事务所(普通 合伙) 42231 专利代理师 姜婷 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/187(2017.01)G06T 5/00(2006.01) G06T 7/246(2017.01) (54)发明名称 双目相机参数调整方法、 装置、 系统和存储 介质 (57)摘要 本申请提供了一种双目相机参数调整方法 包括： 载入固定标志点参数， 固定标志点包括平 面标志点和立体标志点； 采集平 面标志点图像和 立体标志点图像； 对平面标志点图像进行灰度值 检测， 并根据灰度值检测结果对固定标志点参数 进行粗调； 对立体标志点图像进行特征提取得到 拼接精度， 并根据拼接精度对固定标志点参数进 行微调。 本申请能够实时根据实时的情况进行调 整相机曝光、 增益参数， 能够兼顾空间不同位置 的亮度保证处于最优状态， 能够 有效提升系统的 效率， 对使用设备的人员经验要求很低， 提高了 系统跟踪流畅性和精度。 本发明可以提高扫描仪 拍摄标志点精度， 进一步地调高扫描仪扫描精 度， 也能够提高跟踪精度， 具有很好的实用价 值。 权利要求书2页 说明书7页 附图8页 CN 114972542 A 2022.08.30 CN 114972542 A 1.一种双目相机参数调整方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 载入固定标志点 参数， 所述固定标志点包括平面标志点和立体标志点； 采集平面标志点图像和立体标志点图像； 对所述平面标志点图像进行灰度值检测， 并根据 灰度值检测结果对所述固定标志点参 数进行粗调； 对所述立体标志点图像进行特征提取得到拼接精度， 并根据所述拼接精度对所述固定 标志点参数进行微调。 2.根据权利要求1所述的双目相机参数调 整方法， 其特征在于， 对所述平面标志点图像 进行灰度值检测， 包括 步骤： 对所述平面标志点图像进行阈值 化处理， 得到二 值图像作为掩膜； 对所述二值图像中超过预设阈值的像素进行连通域分析， 并统计单个连通域的平均 灰 度值。 3.根据权利要求2所述的双目相机参数调 整方法， 其特征在于， 并根据 灰度值检测结果 对所述固定标志点 参数进行粗调， 包括 步骤： 对相机参数和LED持续时间参数进行粗调， 使得所述平面标志点图像内的连通域的平 均灰度值在预设区间内。 4.根据权利要求2所述的双目相机参数调 整方法， 其特征在于， 所述平均灰度值的计算 过程为： 连通域{U|(x,y)}内的像素P(x,y)的个数为N， 连通域U对应的原始图像的像素为{SU| (x,y)}， 灰度平均值 为 5.根据权利要求1所述的双目相机参数调 整方法， 其特征在于， 对所述立体标志点图像 进行特征提取得到拼接精度， 包括 步骤： 对所述立体标志点图像进行椭圆特 征提取得到椭圆特 征； 对所述椭圆特征进行无序拼接得到拼接评价指标， 并根据 所述拼接评价指标计算得到 所述拼接精度。 6.根据权利要求5所述的双目相机参数调 整方法， 其特征在于， 根据所述拼接精度对所 述固定标志点 参数进行微调， 包括 步骤： 根据拼接精度对所述相机参数和LED持续时间参数进行微调。 7.根据权利要求5所述的双目相机参数调整方法， 其特征在于， 所述拼接评价指标包 括： 拼接跟踪器精度和拼接有效点数。 8.一种双目相机参数调整装置， 其特 征在于， 包括： 参数载入单元， 用于载入固定标志点参数， 所述固定标志点包括平面标志点和立体标 志点； 图像采集单 元， 用于采集平面标志点图像和立体标志点图像； 粗调单元， 用于对所述平面标志点图像进行灰度值检测， 并根据灰度值检测结果对所 述固定标志点 参数进行粗调； 微调单元， 用于对所述立体标志点图像进行特征提取得到拼接精度， 并根据所述拼接权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114972542 A 2精度对所述固定标志点 参数进行微调。 9.一种双目相机参数调整系统， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储 器上并可在所述处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权 利要求1至7中任意 一项所述的双目相机参数调整方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机可 执行指令， 所述计算机可执行指 令用于使计算机执行如权利要求 1至7中任意一项 所述的双 目相机参数调整方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114972542 A 3