(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210777293.9 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 中船黄埔文冲船舶有限公司 地址 510715 广东省广州市黄埔区长洲街 (72)发明人 刘季杭　何开平　梁建辉　苏士斌　 韦勇　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 吴松滨 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B23K 37/02(2006.01) (54)发明名称 一种中组立机器人焊接路径生成方法及装 置 (57)摘要 本发明公开了一种中组立机器人焊接路径 生成方法及装置， 通过 获取中组立模 型焊缝及其 焊缝起点； 根据焊缝起点， 沿中组立模型焊缝方 向实时检测中组立模型焊缝中是否存在障碍物； 当存在障碍物时， 获取并基于障碍物参数， 绘制 中组立模型焊缝中障碍物区间的避障焊接路径， 当不存在障碍物时， 绘制中组立模 型焊缝中无障 碍物区间的无障碍焊接 路径； 当检测到中组立模 型焊缝中同时存在所述障碍物区间和所述无障 碍物区间时， 连接避障焊接 路径和所述无障碍焊 接路径， 生成中组立模型焊缝焊接路径； 对中组 立模型焊缝焊接路径设置相对应的焊接工艺参 数， 生成机器人焊接路径。 与现有技术相比， 本发 明技术方案基于用于提高焊接 路径的生成效率， 并减少对人工的依赖 。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115056227 A 2022.09.16 CN 115056227 A 1.一种中组立机器人焊接路径生成方法， 其特 征在于， 包括： 获取中组立模型焊缝及其对应的中组立模型焊缝参数， 根据中组立模型焊缝参数， 获 取所述中组立模型焊缝的焊缝起 点； 根据所述焊缝起点， 沿中组立模型焊缝方向实时检测所述中组立模型焊缝中是否存在 障碍物； 当存在障碍物时， 获取并基于障碍物参数， 绘制所述中组立模型焊缝中障碍物区间的 避障焊接路径， 当不存在障碍物 时， 绘制所述中组立模型焊缝中无障碍物 区间的无障碍焊 接路径； 当检测到所述中组立模型焊缝中同时存在所述障碍物区间和所述无障碍物区间时， 连 接所述避障焊接路径和所述无障碍焊接路径， 生成中组立模型焊缝焊接路径； 对所述中组立模型焊缝焊接路径设置相对应的焊接 工艺参数， 生成机器人焊接路径。 2.如权利要求1所述的一种中组立机器人焊接路径生成方法， 其特 征在于， 还 包括： 当检测到所述中组立模型焊缝中不存在障碍物区间时， 将所述无障碍焊接路径作为中 组立模型焊缝焊接路径； 当检测到所述中组立模型焊缝中不存在无障碍物区间时， 将所述避障焊接路径作为中 组立模型焊缝焊接路径。 3.如权利要求1所述的一种中组立机器人焊接路径生成方法， 其特征在于， 当检测到所 述中组立模型焊缝中同时存在所述障碍物区间和所述无障碍物区间时， 连接所述避障焊接 路径和所述无障碍焊接路径， 生成中组立模型焊缝焊接路径， 具体为： 当检测到所述中组立模型焊缝中同时存在所述障碍物区间和所述无障碍物区间时， 根 据检测到的先后顺序， 对所述障碍物区间和所述无障碍物区间进 行排序， 以使根据排序， 连 接所述避障焊接路径和所述无障碍焊接路径， 生成中组立模型焊缝焊接路径。 4.如权利要求1所述的一种中组立机器人焊接路径生成方法， 其特征在于， 在获取中组 立模型焊缝 前， 还包括： 获取中组立模型中的所有中组立模型焊缝， 对所述所有中组立模型焊缝设置对应的中 组立模型焊缝编号， 以使基于所述中组立模型焊缝编号， 获取对应的中组立模型焊缝。 5.如权利要求1所述的一种中组立机器人焊接路径生成方法， 其特征在于， 所述中组立 模型焊缝参数包括： 中组立模型焊缝编号、 焊缝起点、 焊缝终点、 焊缝尺寸、 焊缝长度、 焊缝 截面尺寸、 焊脚高度和模型焊缝 连接板材编号。 6.如权利要求1所述的一种中组立机器人焊接路径生成方法， 其特征在于， 所述障碍物 参数包括： 障碍物与焊缝起点的距离、 障碍物高度、 障碍物在中组立模型焊缝方向上的长 度、 障碍物的空间坐标位置、 障碍物的结构尺寸。 7.如权利要求6所述的一种中组立机器人焊接路径生成方法， 其特征在于， 绘制障碍物 区间的避障焊接路径前， 还 包括： 设置障碍物区间； 根据所述障碍物参数， 获取所述障碍物在中组立模型焊缝方向上的长度和所述障碍物 与焊缝起 点的距离； 基于所述障碍物与焊缝起 点的距离， 确定所述障碍物区间的第一 起点坐标； 同时基于所述障碍物在中组立模型焊缝方向上的长度和所述第 一起点坐标， 确定所述 障碍物区间的第一终点 坐标。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115056227 A 28.如权利要求7所述一种中组立机器人焊接路径生成方法， 其特征在于， 绘制无障碍物 区间的无障碍焊接路径前， 还 包括： 设置无障碍物区间； 当检测到不存在障碍物时， 获取中组立模型焊缝的当前检测坐标， 并将所述当前检测 坐标设置为所述无障碍物区间的第二 起点坐标； 根据所述第 二起点坐标， 沿中组立模型焊缝方向对所述中组立模型焊缝进行障碍物检 测； 若检测到障碍物， 则获取障碍物区间的第一起点坐标， 并将所述第一起点坐标设置为 所述无障碍物区间的第二终点 坐标； 若没有检测到障碍物， 则将中组立模型焊缝的焊缝终点设置为无障碍物区间的第 二终 点坐标。 9.如权利要求1所述的一种中组立机器人焊接路径生成方法， 其特征在于， 所述焊接工 艺参数包括避障焊接路径焊接 工艺参数和无障碍焊接路径焊接 工艺参数； 其中， 所述避 障焊接路径焊接工艺参数包括障碍物区间焊接速度、 障碍物区间焊丝直 径、 障碍物区间焊接电流、 障碍物区间焊接电压和障碍物区间焊枪角度； 所述无障碍焊接路径焊接工艺参数包括无障碍物区间焊接速度、 无障碍物区间焊丝直 径、 无障碍物区间焊接电流、 无障碍物区间焊接电压和无障碍物区间焊枪角度。 10.一种中组立机器人焊接路径生成装置， 其特征在于， 包括： 中组立模型焊缝获取模 块、 障碍物检测模块、 焊接路径绘制模块、 中组立模型焊缝焊接路径生成模块和机器人路径 生成模块； 其中， 所述中组立模型焊缝获取模块， 用于获取中组立模型焊缝及其对应的中组立模 型焊缝参数， 根据中组立模型焊缝参数， 获取 所述中组立模型焊缝的焊缝起 点； 所述障碍物检测模块， 用于根据所述焊缝起点， 沿中组立模型焊缝方向实时检测所述 中组立模型焊缝中是否存在障碍物； 所述焊接路径绘制模块， 用于当存在障碍物时， 获取并基于障碍物参数， 绘制所述中组 立模型焊缝中障碍物 区间的避障焊接路径， 当不存在障碍物时， 绘制所述中组立模型焊缝 中无障碍物区间的无障碍焊接路径； 所述中组立模型焊缝焊接路径生成模块， 用于当检测到所述中组立模型焊缝中同时存 在所述障碍物区间和所述无障碍物区间时， 连接所述避障焊接路径和所述无障碍焊接路 径， 生成中组立模型焊缝焊接路径； 所述机器人焊接路径生成模块， 用于对所述中组立模型焊缝焊接路径设置相对应的焊 接工艺参数， 生成机器人焊接路径。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115056227 A 3