(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210777267.6 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 中船黄埔文冲船舶有限公司 地址 510715 广东省广州市黄埔区长洲街 (72)发明人 苏士斌　刘季杭　章新景　罗进友　 余洋　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 吴松滨 (51)Int.Cl. B23K 31/02(2006.01) B23K 37/00(2006.01) B23K 37/02(2006.01) B25J 9/16(2006.01) G06Q 10/04(2012.01) (54)发明名称 一种中组立焊缝的避障焊接路径优化方法 及装置 (57)摘要 本发明公开了一种中组立焊缝的避障焊接 路径优化方法及装置， 通过 获取模型焊缝及其第 一避障焊接路径； 将模型焊缝划分为多个分段焊 缝， 以及第一避障焊接 路径对应划分为多个分段 焊缝避障焊接路径； 对分段焊缝进行障碍物检 测， 获取并基于第一障碍物参数， 判断第一障碍 物是否为标识障碍物； 若不是， 则对第一障碍物 进行标识， 基于第一障碍物参数， 对分段焊缝避 障焊接路径进行修正， 得到分段焊缝避障焊接修 正路径； 当完成对多个分段焊缝的障碍物检测 后， 连接每个分段焊缝避障焊接修正路径， 生成 第二避障焊接路径。 与现有技术相比， 本发明提 供的技术方案能及时修正焊接避障路径， 提高对 障碍物的识别和避障能力， 进而提高焊接的准确 性和效率。 权利要求书2页 说明书10页 附图1页 CN 114905180 A 2022.08.16 CN 114905180 A 1.一种中组立焊缝的避障焊接路径优化方法， 其特 征在于， 包括： 获取并根据模型焊缝参数和模型障碍物参数， 生成模型焊缝的第一避障焊接路径； 将所述模型焊缝划分为多个分段焊缝， 并根据所述多个分段焊缝， 将所述第一避 障焊 接路径对应划分为多个分段焊缝避障焊接路径； 沿所述分段焊缝避 障焊接路径， 对分段焊缝进行障碍物检测， 并在检测到第一障碍物 后， 获取并基于第一障碍物参数， 判断所述第一障碍物是否为标识障碍物； 若所述第一障碍物不为标识障碍物， 则对所述第一障碍物进行标识， 基于所述第一障 碍物参数， 对所述分段焊缝避障焊接路径进 行修正， 直至检测完 当前分段焊缝， 得到 分段焊 缝避障焊接修 正路径； 当完成对所述多个分段焊缝的障碍物检测后， 连接每个分段焊缝避 障焊接修正路径， 生成第二避障焊接路径。 2.如权利要求1所述的一种中组立焊缝的避障焊接路径优化方法， 其特征在于， 判断所 述第一障碍物是否为标识障碍物后， 还 包括： 若所述第一障碍物为标识障碍物， 则判断所述第 一障碍物参数与所述分段焊缝对应的 模型障碍物参数 是否相同； 若相同， 则将所述分段焊缝对应的分段焊缝避障焊接路径作为分段焊缝避障焊接修正 路径； 若不相同， 则基于所述第一障碍物参数， 对所述分段焊缝避障焊接路径进行修正， 得 到分段焊缝避障焊接修 正路径。 3.如权利要求1所述的一种中组立焊缝的避障焊接路径优化方法， 其特征在于， 对分段 焊缝进行障碍物检测， 并在检测到第一障碍物后， 获取并基于第一障碍物参数， 判断所述第 一障碍物是否为标识障碍物， 具体为： 获取所述第一障碍物参数及所述模型障碍物参数， 其中， 所述第一障碍物参数包括第 一障碍物坐标参数， 所述模型障碍物参数包括模型障碍物坐标参数； 将所述第一障碍物坐标参数与所述模型障碍物坐标参数进行对比， 若所述第 一障碍物 坐标参数与所述模型障碍物坐标参数的误差小于预设阈值， 则认为所述第一障碍物为标识 障碍物， 否则， 认为所述第一障碍物不 为标识障碍物。 4.如权利要求2所述的一种中组立焊缝的避障焊接路径优化方法， 其特征在于， 当判断 所述第一障碍物参数与所述分段焊缝对应的模型障碍物参数 是否相同， 具体为： 获取所述第 一障碍物参数， 其中， 所述第一障碍物参数为第 一障碍物材质、 第 一障碍物 尺寸参数、 第一障碍物坐标参数、 第一障碍物与模型焊缝交接方式和第一障碍物结构开孔 参数； 获取所述分段焊缝对应的所述模型障碍物参数， 其中， 所述模型障碍物参数包括： 模型 障碍物材质、 模型障碍物尺寸参数、 模 型障碍物 坐标参数、 模 型障碍物与模型焊缝 交接方式 和模型障碍物结构开 孔参数； 分别将所述第 一障碍物材质、 所述第 一障碍物尺寸参数、 所述第一障碍物坐标参数、 所 述第一障碍物与模型焊缝交接方式、 所述第一障碍物结构开孔参数与所述模型障碍物材 质、 所述模型障碍物尺寸参数、 所述模 型障碍物 坐标参数、 所述模型障碍物与模 型焊缝交接 方式、 所述模型障碍物结构开 孔参数进行对比； 若存在所述第 一障碍物参数不等同于所述模型障碍物参数， 则认为所述第 一障碍物参权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114905180 A 2数与模型障碍物参数不相同， 否则， 则认为所述第一障碍物参数与模型障碍物参数相同。 5.如权利要求1所述的一种中组立焊缝的避障焊接路径优化方法， 其特征在于， 对所述 第一障碍物进行 标识， 具体为： 对所述第一障碍物设置第一障碍物编号， 将包含所述第一障碍物编号和所述第一障碍物参数添加到所述分段焊缝对应的模型 障碍物参数中， 以使对所述分段焊缝对应的模型障碍物参数进行更新， 得到第一修正模型 障碍物参数。 6.如权利要求1所述的一种中组立焊缝的避障焊接路径优化方法， 其特征在于， 所述模 型焊缝参数包括： 模型焊缝编号、 模型焊缝起点坐标参数、 模型焊缝终点坐标参数、 模型焊 缝截面参数、 模型焊缝 连接工件参数。 7.如权利要求1所述的一种中组立焊缝的避障焊接路径优化方法， 其特征在于， 基于所 述第一障碍物参数， 对所述分段焊缝避障焊接路径进行修 正， 具体为： 根据所述第一障碍物参数， 设置所述第一障碍物对应的焊枪运动轨迹， 并根据所述焊 枪运动轨迹对所述分段焊缝避障焊接路径进行修 正， 得到分段焊缝避障焊接修 正路径。 8.如权利要求7所述的一种中组立焊缝的避障焊接路径优化方法， 其特征在于， 所述分 段焊缝包括障碍物区间和无障碍物区间， 其中， 所述障碍物区间包括焊枪 运动轨迹。 9.一种中组立焊缝的避障焊接路径优化装置， 其特征在于， 包括： 第 一避障焊接路径生 成模块、 分段模块、 障碍物检测模块、 第一避障焊接路径修正模块和第二避障焊接路径生成 模块； 其中， 所述第一避 障焊接路径生成模块， 用于获取并根据模型焊缝参数和模型障碍物 参数， 生成模型焊缝的第一避障焊接路径； 所述分段模块， 用于将所述模型焊缝划分为多个分段焊缝， 并根据 所述多个分段焊缝， 将所述第一避障焊接路径对应划分为多个分段焊缝避障焊接路径； 所述障碍物检测模块， 用于沿所述分段焊缝避 障焊接路径， 对分段焊缝进行障碍物检 测， 并在检测到第一障碍物后， 获取并基于第一障碍物参数， 判断所述第一障碍物是否为标 识障碍物； 所述第一避 障焊接路径修正模块， 用于若所述第一障碍物不为标识障碍物， 则对所述 第一障碍物进 行标识， 基于所述第一障碍物参数， 对所述分段焊缝避障焊接路径进 行修正， 直至检测完当前分段焊缝， 得到分段焊缝避障焊接修 正路径； 所述第二避 障焊接路径， 用于当完成对所述多个分段焊缝的障碍物检测后， 连接每个 分段焊缝避障焊接修 正路径， 生成第二避障焊接路径。 10.如权利要求9所述的一种中组立焊缝的避障焊接路径优化装置， 其特征在于， 还包 括： 第二避障焊接路径修 正模块， 具体为： 所述第二避 障焊接路径修正模块， 用于若所述第一障碍物为标识障碍物， 则判断所述 第一障碍物参数与所述分段焊缝对应的模型障碍物参数是否相同， 若相同， 则将所述分段 焊缝对应的分段焊缝避障焊接路径作为分段焊缝避障焊接修正路径； 若不相同， 则基于所 述第一障碍物参数， 对所述分段焊缝避障焊接路径进行修正， 得到分段焊缝避障焊接修正 路径。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114905180 A 3