(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211139799.3 (22)申请日 2022.09.19 (71)申请人 南方科技大 学 地址 518000 广东省深圳市南 山区桃源街 道学苑大道1088号 (72)发明人 易娟　王峥　邓瑜轩　宣逸凡　 刘思聪　 (74)专利代理 机构 深圳鼎合诚知识产权代理有 限公司 4 4281 专利代理师 郭燕　彭家恩 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 17/02(2006.01) B25J 3/00(2006.01) (54)发明名称 一种主从操控的软体机器人系统以及控制 方法 (57)摘要 一种主从操控的软体机器人系统以及控制 方法， 软体机器人系统， 包括主控系统、 从动系 统、 动力系统以及控制器； 主控系统包括至少一 个主控关节单元， 主控关节单元包括第一软体驱 动器、 第一标定件以及至少三个第一检测单元； 从动系统包括至少一个从动关节单元， 一个从动 关节单元对应一个主控关节单元； 从动关节单元 包括至少三个第二软体驱动器、 第二标定件以及 至少三个第二检测单元； 控制器用于根据第一位 姿信息以及第二位姿信息， 控制动力系统驱动从 动关节单元的各个第二软体驱动器运动， 直至第 一位姿信息以及第二位姿信息满足预设判定标 准。 本申请能够使得软体机器人应用在主从操控 领域。 权利要求书2页 说明书12页 附图7页 CN 115464647 A 2022.12.13 CN 115464647 A 1.一种主从操控的软体机器人系统， 其特征在于， 包括主控系统、 从动系统、 动力系统 以及控制器； 所述主控系统包括至少一个主控关节单元， 所述主控关节单元包括第一软体驱动器、 第一标定件以及至少三个第一检测单元， 所述第一检测单元与所述第一标定件分别设置在 所述第一软体驱动器的两端； 所述第一检测单元用于检测自身与所述第一标定件之 间的距 离， 产生第一检测信号； 所述从动系统包括至少一个从动关节单元， 一个所述从动关节单元对应一个所述主控 关节单元； 所述从动关节单元包括至少三个第二软体驱动器、 第二标定件以及至少三个第 二检测单元， 所有所述第二检测单元设置在所述至少三个第二软体驱动器的一端， 所述第 二标定件设置在所述至少三个第二软体 驱动器的另一端， 所述第二检测单元用于检测自身 与所述第二标定件之间的距离， 产生第二检测信号； 所述动力系统用于向所述第二软体驱动器通入流体， 使所述第二软体驱动器运动， 所 述第二检测单 元相对于所述第二标定件运动； 所述主控关节单元在外部作用下运动， 所述第 一检测单元产生对应的所述第 一检测信 号； 所述控制器用于根据一个所述主控关节单元的所有所述第一检测信号确定所述主控 关节单元 的第一位姿信息， 获取对应的所述从动关节单元 的所有所述第二检测信号， 根据 所有所述第二检测信号确定所述从动关节单元的第二位姿信息； 根据所述第一位姿信息以 及所述第二位姿信息， 控制所述动力系统驱动所述从动关节单元的各个所述第二软体驱动 器运动， 直至所述第一 位姿信息以及第二 位姿信息满足预设判定标准。 2.如权利要求1所述的软体机器人系统， 其特征在于， 至少三个所述第 一检测单元按照 预设排列关系设置， 至少三个所述第二软体驱动器对应所述预设排列关系并排设置， 至少 三个所述第二检测单 元对应所述预设排列关系设置 。 3.如权利要求2所述的软体机器人系统， 其特征在于， 至少三个所述第 二软体驱动器按 照所述预设排列关系并排设置， 至少三个所述第二检测单元按照所述预设排列关系设置； 一个所述第二检测单元对应一个所述第一检测单元设置， 一个所述第二软体驱动器对应一 个所述第一检测单 元设置； 和/或， 至少三个所述第一检测单 元设置在同一平面。 4.如权利要求1所述的软体机器人系统， 其特征在于， 所述第一检测单元包括霍尔元 件， 所述第一标定件为磁性件； 和/或， 所述第二检测单元包括霍尔元件， 所述第二标定件为 磁性件。 5.如权利要求1所述的软体机器人系统， 其特征在于， 所述第 一软体驱动器包括第 一端 盖、 第一软体腔壁以及第一底座， 所述第一端盖、 第一软体腔壁以及第一底座形成密封腔 体； 所述第一检测单 元设置于所述第一端盖上， 所述第一标定件设置在所述第一底座上； 和/或， 所述第二软体驱动器包括第二端盖、 第二软体腔壁以及第二底座， 所述第二端 盖、 第二软体腔壁以及第二底座形成密封腔体； 所有所述第二软体驱动器的所述第二端盖 之间相对固定或者共用一个所述第二端盖， 所有 所述第二软体驱动器的所述第二底座之间 相对固定或者共用一个所述第二底座； 所述第二检测单元设置于所述第二端盖上， 所述第 二标定件设置在所述第二底座上， 一个所述第二检测单元对应一个所述第二软体驱动器设 置； 所述第二软体驱动器的密封腔体用于接 收所述动力系统提供 的流体， 使所述第二端盖权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115464647 A 2相对于所述第二底座 运动。 6.如权利要求1所述的软体机器人系统， 其特征在于， 所述主控系统包括多个所述主控 关节单元， 多个所述主控关节单元沿第一预设方向设置， 或， 多个所述主控关节单元沿第二 预设方向设置， 所述第一预设方向与所述第二预设方向垂直； 和/或， 所述从动系统包括多个所述从动关节单元， 多个所述从动关节单元沿第 一预设 方向设置， 或， 多个所述从动关节单元沿第二预设方向设置， 所述第一预设方向与所述第二 预设方向垂直。 7.一种控制方法， 应用于权利要求1 ‑6中任一项所述的软体机器人系统， 其特征在于， 包括： 获取一个主控关节单元的所有第 一检测单元输出的第 一检测信号， 根据 所有所述第 一 检测信号确定所述主控关节单 元的第一 位姿信息； 获取对应所述主控关节单元的从动关节单元的所有第二检测单元输出的第二检测信 号， 根据所有所述第二检测信号确定所述从动关节单 元的第二 位姿信息； 根据所述第 一位姿信 息以及所述第 二位姿信 息， 控制动力系统驱动所述从动关节单元 的各个所述第二软体驱动器运动， 直至所述第一位姿信息以及第二位姿信息满足预设判定 标准。 8.如权利要求7所述的控制方法， 其特征在于， 根据 所有所述第 一检测信号确定所述主 控关节单 元的第一 位姿信息， 包括： 获取至少两个所述第 一检测单元之间的第 一设置间距， 根据所述第 一检测信号确定所 有第一检测单 元与第一标定件的第一距离； 根据所述第一设置间距以及所述第一距离确定所述主控关节单 元的第一 位姿信息； 和/或， 根据所有所述第二检测信号确定所述从动关节单 元的第二 位姿信息， 包括： 获取至少两个所述第 二检测单元之间的第 二设置间距， 根据所述第 二检测信号确定所 有第二检测单 元与第二标定件的第二距离； 根据所述第二设置间距以及所述第二距离确定所述主控关节单 元的第二 位姿信息 。 9.如权利要求7所述的控制方法， 其特征在于， 控制动力系统驱动所述从动关节单元的 各个所述第二软体驱动器运动， 包括： 根据第一软体驱动器的预设排列关系， 以及所述第二软体驱动器的排列关系， 确定每 个所述第一软体驱动器与所述第二软体驱动器的对应关系； 根据所述第 一软体驱动器与 所述第二软体驱动器的对应关系， 确定所述第 一检测信号 与所述第二检测信号的对应关系； 根据所述第 一检测信号与 所述第二检测信号的对应关系， 控制所述第 二软体驱动器运 动。 10.如权利要求7所述的控制方法， 其特征在于， 根据所述第一检测信号与所述第二检 测信号的对应关系， 控制所述第二软体驱动器运动， 包括： 根据所述第 一检测信号以及对应的所述第 二检测信号， 按照预设顺序依次驱动所述第 二软体驱动器； 或者， 根据所述第一检测信号以及对应的所述第二检测信号， 同步驱动所有所述第二 软体驱动器。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115464647 A 3