(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211025110.4 (22)申请日 2022.08.25 (71)申请人 大连明佳智能装备有限公司 地址 116000 辽宁省大连市高新 技术产业 园区广贤路137号智业广场B2座14-20 (72)发明人 李洋　李溪　李凌锐　李闯世　 (74)专利代理 机构 深圳天融专利代理事务所 (普通合伙) 44628 专利代理师 赵肖荣 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 18/00(2006.01) B25J 19/02(2006.01) A45D 44/00(2006.01)G06F 3/0481(2022.01) G10L 15/22(2006.01) G06V 40/16(2022.01) G01B 21/00(2006.01) (54)发明名称 一种可实现实时定位理发机 器 (57)摘要 本发明涉及一种可实现实时定位理发机器， 包括控制终端、 两轴协作机械臂、 扫描定位装置、 承载座椅以及人机交互单元， 两轴协作机械臂上 安装有执行单元， 扫描定位装置为安装在环形盘 上的6个扫描传感器及安装在中心的抓取相机， 控制终端控制两轴协作机械臂的动作以及多轴 机械臂的角度定位， 人机交互单元与控制终端进 行数据通信。 本方案采用六点位传感器定位坐标 与实时产生的新坐标相对比， 实时定位头部的位 置， 达到零延时的目的， 用户可 以通过人机交互 单元交流产生数据指令， 用户可以自主的完成设 备操作， 实现设备自动理发动作， 实现理发时间 自由以及沟通自由。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 115256420 A 2022.11.01 CN 115256420 A 1.一种可实现实时定位理发机器， 包括控制 终端、 两轴协作机械臂、 扫描定位装置、 承 载座椅以及人机交互单元， 其特征在于， 所述的两轴协作机械臂和扫描定位装置位于承载 座椅的正上方， 所述的两轴协作机械臂的机械臂a和机械臂b上都安装有执行单元； 所述的 扫描定位装置包括多轴机械臂、 环形圆盘、 抓取相机及6个扫描传感器， 6个扫描传感器均匀 地布置在环形圆盘上， 抓取相 机固定在环形圆盘中心； 所述的两轴协作机械臂和多轴机械 臂的驱动单元连接控制终端， 所述的控制终端包括控制器和通信接口， 控制器用于控制 两 轴协作机械臂的动作以及多轴机械臂的角度定位， 通信接口用于与接收人机交互单元进 行 数据通信， 所述的抓取相 机用于采集头部的三维数据， 所述的扫描传感器用于实时对头部 位置的定位； 所述的人机交互单元至少包括数据处理单元、 输入单元、 输出单元、 语音识别模块及存 储模块， 数据处理单元至少同时运行三个线程， 包括响应线程： 加载人机交互单元录入程 序， 响应界面； 拍照线程： 运行采集抓取相机及扫描传感器的数据计算； 理发线程： 运行 理发 轨迹及长度算法。 2.根据权利要求1所述的一种可实现实时定位理发机器， 其特征在于， 所述的承载座椅 为可360°旋转以及可高度调节结构并设有驱动电机， 驱动电机控制终端控制运行。 3.根据权利要求1所述的一种可实现实时定位理发机器， 其特征在于， 所述的执行单元 分别为理发推子和梳 子， 所述的理发推子上至少安装两个接触式传感器。 4.根据权利要求1所述的一种可实现实时定位理发机器， 其特征在于， 所述的布置在环 形圆盘上的6个扫描传感器以圆心以为中心有向下的倾 斜角度。 5.根据权利要求1所述的一种可实现实时定位理发机器， 其特征在于， 所述的人机交互 单元录入程序包括理发控制算法、 发型匹配算法及配置文件。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115256420 A 2一种可实现实时定位理发机 器 技术领域 [0001]本发明涉及智能设备技 术领域， 具体涉及一种可实现实时定位理发机器。 背景技术 [0002]理发是人们正常的生活活动之一， 目前由于实体店面租金以及人工成本的增加， 理发的成本也 随之增长， 并且人们通产利用工作之余的时间进行理发， 这就造成在特定的 时间内人员大量聚集， 需要排队等待， 耗时较长。 随着人工智能技术的发展和普及， 机器人 理发技术也随着物联网技术大潮诞生。 目前的自动理发设备大多， 通过一次性定位， 后期需 要长期保持定位姿势， 移动会造成头型偏差， 甚至对头部造成伤害。 为解决这一问题后来又 出现基于视觉搭建三 维图像实时监控头部的三维的坐标位置， 具体为采用多点摄像抓取头 部位置二维图像， 然后将其合并计算合成三 维图像， 计算出头部三 维坐标位置， 根据头部位 置的移动 实时进行精确的定位运算， 但是前提是要基于一个极为强大 的数据处理能力， 实 时点位都要生成四组数据再进行合并计算， 不能有丝毫的延迟， 一旦延迟将会同样会出现 发型的偏差， 甚至对用户头 部照成伤害。 发明内容 [0003]针对上述问题， 本发明提出一种可实现实时定位理发机器， 采用多点位设置扫描 传感器， 通过各个传感器点位的抓取的数据生成的多点坐标与上个点位形成的左边作为对 比， 达到零延时的目的。 [0004]为实现以上目的， 采用以下技术方案： 一种可实现实时定位理发机器， 包括控制终 端、 两轴协作机械臂、 扫描定位装置、 承载座椅以及人机交互单元， 所述的两轴协作机械臂 和扫描定位装置位于承载座椅的正上方， 所述的两轴协作机械臂的机械臂a和机械臂b上都 安装有执行单元； 所述的扫描定位装置包括多轴机械臂、 环形圆盘、 抓取相机及6个扫描传 感器， 6个扫描传感器均匀 地布置在环形圆盘上， 抓取相机固定在环形圆盘中心； 所述的两 轴协作机械臂和多轴机械臂的驱动单元连接控制终端， 所述的控制终端包括控制器和通信 接口， 控制器用于控制 两轴协作机械臂的动作以及多轴机械臂的角度定位， 通信接口用于 与接收人机交互单元进行数据通信， 所述的抓取相 机用于采集面部的特征数据， 所述的扫 描传感器用于实时对头 部位置的定位； [0005]所述的人机交互单元至少包括数据处理单元、 输入单元、 输出单元、 语音识别模块 及存储模块， 数据处理单元至少同时运行三个线程， 包括响应线程： 加载人机交互单元录入 程序， 响应界面； 拍照线程： 运行采集抓取相机及扫描传感器的数据计算； 理发线程： 运行 理 发轨迹及长度算法。 [0006]进一步地， 承载座椅为可360 °旋转以及可高度调节结构并设有驱动电机， 驱动电 机控制终端控制运行。 [0007]进一步地， 执行单元分别为理发推子和梳子， 所述的理发推子上至少安装两个测 距传感器。说　明　书 1/3 页 3 CN 115256420 A 3