(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210938152.0 (22)申请日 2022.08.05 (71)申请人 广东蓝鲲海 洋科技有限公司 地址 519000 广东省珠海市横琴新区芳 华 路89号5楼5 -010 (72)发明人 王刚　莫敏玲　何志云　王景朗　 张少永　莫建洪　何智荣　王曙光　 (74)专利代理 机构 广东中衢知识产权代理事务 所(普通合伙) 44755 专利代理师 郎坚 (51)Int.Cl. F16L 55/32(2006.01) F16L 55/40(2006.01) B25J 5/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01)F16L 101/30(2006.01) (54)发明名称 一种吸附稳定性强的水下管道检修专用机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种吸附稳定性强的水下管 道检修专用机器人， 包括外壳和吸附驱动单元； 外壳： 其上表 面四角设置的安装槽内均设有螺旋 桨推进器一， 外壳后端纵向对称设置的固定槽内 均设有螺旋桨推进器二， 外壳上表 面中部设置的 装配槽内设有六轴机械手臂， 六轴机械手臂的上 表面左端设有水下摄像头， 外壳左端设有LED灯； 吸附驱动单元： 设置于外壳的下端； 其中： 还包括 PLC控制器， 所述PLC控制器的输入端电连接外部 电源， 该吸附稳定性强的水下管道检修专用机器 人， 避免了水流造成水下管道检修专用机器人脱 离检修管道情况的发生， 大大提高了水下管道检 修专用机 器人作业时吸附的稳定性。 权利要求书1页 说明书7页 附图2页 CN 115218062 A 2022.10.21 CN 115218062 A 1.一种吸附稳定性强的水下管道检修专用机器人， 其特征在于： 包括外壳(1)和吸附驱 动单元(6)； 外壳(1)： 其上表面四角设置的安装槽内均设有螺旋桨推进器一(2)， 外壳(1)后端纵 向 对称设置的固定槽内均设有螺旋桨推进器二(17)， 外壳(1)上表面中部设置的装配槽内设 有六轴机械手臂(3)， 六轴机械手臂(3)的上表面左端设有水下摄像头(4)， 外壳(1)左端设 有LED灯(5)； 吸附驱动单 元(6)： 设置 于外壳(1)的下端； 其中： 还包括PLC控制器(16)， 所述PLC控制器(16)的输入端电连接外部电源， 螺旋桨推 进器一(2)、 螺旋桨推进器二(17)和六轴机械手臂(3)的输入端均电连接PLC控制器(16)的 输出端， 水 下摄像头(4)与PLC控制器(16)双向电连接 。 2.根据权利要求1所述的一种吸附稳定性强的水下管道检修专用机器人， 其特征在于： 所述吸附驱动单元(6)包括 驱动轮(61)、 履带(62)和驱动电机(65)， 所述 驱动轮(61)分别通 过转轴横向对称转动连接于外壳(1)的前后表面下端， 横向相连的两个从动链轮(61)之间 通过履带(62)传动杆连接， 外壳(1)的底壁面左端通过装配座设有纵向对称分布的驱动电 机(65)， 驱动电机(65)的外侧端头分别与左端的驱动电机(65)中部对应的转轴内侧端头固 定连接， 驱动电机(6 5)的输入端均电连接PLC控制器(16)的输出端。 3.根据权利要求2所述的一种吸附稳定性强的水下管道检修专用机器人， 其特征在于： 所述吸附驱动 单元(6)还包括安装套(63)和钕铁硼磁块(64)， 所述安装套(63)活动套设于 安装套(6 3)的外部， 安装套(6 3)外表面均匀设置的矩形槽内均设有钕铁硼磁块(64)。 4.根据权利要求1所述的一种吸附稳定性强的水下管道检修专用机器人， 其特征在于： 所述外壳(1)的下端腔体顶壁面设置的安装口内设有输出电机(7)， 输出电机(7)的输出轴 下端设有蜗杆(8)， 外壳(1)的下端腔体中部通过转轴转动连接有横向对称分布的蜗轮(9)， 蜗轮(9)均 与蜗杆(8)啮合连接， 输出电机(7)的输入端电连接PLC控制器(16)的输出端。 5.根据权利要求4所述的一种吸附稳定性强的水下管道检修专用机器人， 其特征在于： 所述蜗轮(9)的外弧面均设有固定座(10)， 两个固定座(10)的相对背离面中部均设有电动 推杆(11)， 电动推杆(11)的伸缩端外侧端头均 设有吸盘(12)， 电动推杆(11)的输入端均电 连接PLC控制器(16)的输出端。 6.根据权利要求5所述的一种吸附稳定性强的水下管道检修专用机器人， 其特征在于： 所述外壳(1)的下端腔体顶壁面设有横向对称分布的水泵(13)， 水泵(13)的软管分别与相 邻的吸盘(12)外弧面对应设置的出液口相连通， 水泵(13)的软管内部均串联有电磁阀 (14)， 电磁阀(14)的输入端均电连接PLC控制器(16)的输出端。 7.根据权利要求5所述的一种吸附稳定性强的水下管道检修专用机器人， 其特征在于： 所述吸盘(12)外弧面设置的测压口内均设有压力传感器(15)， 压力 传感器(15)的输出端均 电连接PLC控制器(16)的输人端。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115218062 A 2一种吸附稳定性强的水下管道检修专用机 器人 技术领域 [0001]本发明涉及水下管道技术领域， 具体为一种吸附稳定性强的水下管道检修专用机 器人。 背景技术 [0002]水下管道是敷设在水下用来输送液体、 气体或线路的管道， 由于管道处于水下， 工 作人员不方便下去检修， 为了能够定期的检修水下管道， 现有技术中： 授权公布号 CN109849022B的专利公开了涉及一种种水下吸附式机器人， 包括机身， 所述机身安装有用 于带动机身运动的推进机构； 用于调节机身在水中姿态的姿态控制 机构； 用于将机身吸 附 固定在水下结构的多个吸附带， 所述吸附带由多个关节构成， 相 邻关节转动连接， 所述关节 固定连接有吸附件， 所述吸附件用于吸附水下结构， 所述吸附带与调节机构连接， 所述调节 机构用于调节吸附带的收起和张开； 但这种方式， 在 对管道检修时吸附力不够强， 在遇到强 水流时会将水下管道检修专用机器人冲离检修管道， 为此， 我们提出了一种吸 附稳定性强 的水下管道检修专用机器人。 发明内容 [0003]本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷， 提供一种吸附稳定性强的水下管道 检修专用机器人， 确保工作人员能够实时的动态调节水下管道检修专用机器人 的姿态， 使 得水下管道检修专用机器人能够在水中灵活运动， 满足了水下管道检修专用机器人不同方 向的快速调节， 避免了水流造成水下管道检修专用机器人脱离检修管道情况 的发生， 大大 提高了水 下管道检修专用机器人作业时吸附的稳定性， 可以有效解决背景技 术中的问题。 [0004]为实现上述目的， 本发明提供如下技术方案： 一种吸附稳定性强的水下管道检修 专用机器人， 包括外壳和吸附驱动单 元； [0005]外壳： 其上表面四角设置 的安装槽内均设有螺旋桨推进器一， 外壳后端纵向对称 设置的固定槽内均设有螺旋桨推进器二， 外壳上表面中部 设置的装配槽内设有六轴机械手 臂， 六轴机 械手臂的上表面左端设有水 下摄像头， 外壳左端设有LED灯； [0006]吸附驱动单 元： 设置于外壳的下端； [0007]其中： 还包括P LC控制器， 所述P LC控制器的输入端电连接外部电源， 螺旋桨推进器 一、 螺旋桨推进器二和六轴机械手臂的输入端均电连接PLC控制器的输出端， 水下摄像头与 PLC控制器双向电连接， 确保工作人员能够实时的动态调节水下管道检修专用机器人 的姿 态， 使得水下管道检修专用机器人能够在水中灵活运动， 满足了水下管道检修专用机器人 不同方向的快速调节， 避免了水流造成水下管道检修专用机器人脱离检修管道情况的发 生， 大大提高了水 下管道检修专用机器人作业时吸附的稳定性。 [0008]进一步的， 所述吸附驱动单元包括驱动轮、 履带和驱动电机， 所述驱动轮分别通过 转轴横向对称转动连接于外壳的前后表面下端， 横向相连的两个从动链轮之间通过履带传 动杆连接， 外壳的底壁面左端通过装配座设有纵向对称分布的驱动电机， 驱动电机的外侧说　明　书 1/7 页 3 CN 115218062 A 3