(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210760430.8 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 中船黄埔文冲船舶有限公司 地址 510715 广东省广州市黄埔区长洲街 (72)发明人 苏士斌　胡波　刘亚　刘季杭　 胡小明　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 吴松滨 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B23K 37/00(2006.01) (54)发明名称 一种基于中组立分段的焊接机器人控制方 法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于中组立分段的焊接 机器人控制方法及系统， 所述方法包括： 获取中 组立分段的分段焊接工艺参数， 其中， 所述分段 焊接工艺参数是对中组立模型的参数和 中组立 分段的参数进行修正计算后得到； 利用所述分段 焊接工艺参数分配焊缝焊接任务， 以及规划所述 焊缝焊接任务得到规划 信息； 根据所述焊缝焊接 任务和所述规划信息控制多个焊接机器人进行 协同焊接。 本发 明可以基于中组立模 型和中组立 分段的参数编辑焊接机器人的焊接任务和任务 规划， 从而能根据焊接任务和任务的规划控制并 行控制多个焊接机器人进行焊接操作， 以实现多 机器人的同步操作， 进而能缩短船舶的焊接制造 时长， 提高船舶的焊接效率， 并降低船舶的制作 成本。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 114888814 A 2022.08.12 CN 114888814 A 1.一种基于中组立分段的焊接 机器人控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取中组立分段的分段焊接工艺参数， 其中， 所述分段焊接工艺参数是对中组立模型 的参数和中组立分段的参数进行修 正计算后得到； 利用所述分段焊接工艺参数分配焊缝焊接任务， 以及规划所述焊缝焊接任务得到规划 信息； 根据所述焊缝焊接任务和所述 规划信息控制多个 焊接机器人进行协同焊接 。 2.根据权利要求1所述的基于中组立分段的焊接机器人控制方法， 其特征在于， 所述获 取中组立分段的分段焊接 工艺参数， 包括： 分别获取中组立模型对应的模型焊缝参数， 以及中组立分段对应的分段焊缝参数， 其 中， 所述模型焊缝参数是从预设的中组立模型中提取得到， 所述分段焊缝参数是扫描中组 立分段后得到； 计算所述模型焊缝参数和所述分段焊缝参数的参数差异值； 从所述模型焊缝参数提取模型焊接工艺参数， 根据 所述参数差异值修正所述模型焊接 工艺参数得到中组立分段的分段焊接 工艺参数。 3.根据权利要求2所述的基于中组立分段的焊接机器人控制方法， 其特征在于， 在所述 分别获取模型焊缝参数和分段焊缝参数的步骤后， 所述方法还 包括： 获取中组立分段的分段原点 坐标以及中组立模型的模型原点 坐标； 利用所述分段原点 坐标和所述模型原点 坐标进行坐标修 正。 4.根据权利要求3所述的基于中组立分段的焊接机器人控制方法， 其特征在于， 所述利 用所述分段原点 坐标和所述模型原点 坐标进行坐标修 正， 包括： 以所述分段原点坐标为基准， 将所述模型原点坐标叠加至所述分段原点坐标中， 以修 正所述分段原点 坐标和所述模型原点 坐标的偏差 。 5.根据权利要求2所述的基于中组立分段的焊接机器人控制方法， 其特征在于， 所述模 型焊缝参数包括焊缝编号、 焊缝起 点坐标、 焊缝终点 坐标、 焊缝长度、 焊缝 特征； 所述焊缝 特征包括： 焊脚高度、 焊缝截面尺寸。 6.根据权利要求1所述的基于中组立分段的焊接机器人控制方法， 其特征在于， 所述利 用所述分段焊接工艺参数分配焊缝焊接任务， 以及规划所述焊缝焊接任务得到规划信息， 包括为： 获取多个焊接机器人的可运动区域， 根据 所述可运动区域与 所述分段焊接工艺参数生 成焊缝焊接任务， 其中， 所述焊缝焊接任务包括模型焊缝编号、 模型焊缝参数、 焊接工艺参 数； 将所述焊缝焊接任务分配至多个 焊接机器人； 对多个所述焊缝焊接任务的焊接顺序进行规划得到规划信息 。 7.根据权利要求1所述的基于中组立分段的焊接机器人控制方法， 其特征在于， 所述中 组立模型包括先 行小组焊缝、 小组立焊缝、 中组立焊接焊缝。 8.根据权利要求1所述的基于中组立分段的焊接机器人控制方法， 其特征在于， 在所述 根据所述焊缝焊接任务和所述规划信息控制多个焊接机器人进行协同焊接的步骤后， 所述 方法还包括： 在多个焊接机器人进行协同焊接时， 获取多个 焊接机器人发送运行状态和焊接参数。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114888814 A 29.根据权利要求8所述的基于中组立分段的焊接机器人控制方法， 其特征在于， 所述运 行状态， 包括： 运行状态包括焊接 机器人的工作状态、 空间坐标； 所述焊接参数， 包括： 焊缝编号、 焊缝区间、 焊接电压、 焊接电流。 10.一种基于中组立分段的焊接 机器人控制系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 获取模块， 用于获取中组立分段的分段焊接工艺参数， 其中， 所述分段焊接工艺参数是 对中组立模型的参数和中组立分段的参数进行修 正计算后得到； 分配与规划模块， 用于利用所述分段焊接工艺参数分配焊缝焊接任务， 以及规划所述 焊缝焊接任务得到规划信息； 协同控制模块， 用于根据所述焊缝焊接任务和所述规划信 息控制多个焊接机器人进行 协同焊接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114888814 A 3