(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211276259.X (22)申请日 2022.10.19 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115338873 A (43)申请公布日 2022.11.15 (73)专利权人 四川爱麓智能科技有限公司 地址 610000 四川省成 都市中国(四川)自 由贸易试验区成都 高新区天府二街99 号1栋2单 元4楼407号 专利权人 齐鲁工业大学 (72)发明人 邬君　彭彪　邱建忠　李嘉鑫　 刘衍瑾　黄鹏程　魏高峰　许崇海　 赵炳彦　衣明东　陈照强　方燕　 (74)专利代理 机构 成都欣圣知识产权代理有限 公司 512 92 专利代理师 胡小亮 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01)(56)对比文件 CN 111859571 A,2020.10.3 0 TW 202107325 A,2021.02.16 CN 107610212 A,2018.01.19 CN 114872324 A,202 2.08.09 CN 113160205 A,2021.07.23 WO 2022119934 A1,202 2.06.09 US 2019172 205 A1,2019.0 6.06 US 20213 08862 A1,2021.10.07 丛佳佳.心血管CT图像三维可视化与计算机 辅助诊断技 术. 《心血 管CT图像三维可视化与计 算机辅助诊断技 术》 .中国优秀硕士学位 论文全 文数据库,2020, (续) 审查员 苏展 (54)发明名称 一种基于多参多维距离场数字化的机器人 运动规划方法 (57)摘要 为控制视野差、 参照目标重叠的环 境中机器 人的运动过程， 本发明提供了一种基于多参多维 距离场数字化的机器人运动规划方法， 属于机器 人技术领域。 该方法包括以下步骤： 获取场景中 参照目标A的位置信息； 导入位置信息， 建立多维 距离场； 划分区域； 获取每个参照目标A的实时位 置和/或相对运动趋势； 模拟计算机器人的执行 末端偏离以及回归规定轨迹线时的作用以及方 向； 分析机器人的执行末端的控制精度， 作出合 适的运动规划。 通过多参多维距离场的方式， 将 环境场景数字化转化为作用场以分析机器人的 执行末端向参照目标运动的作用情况， 根据实际 情况对机器人的控制精度做出调节， 并发送相应 的控制反馈信号去控制机器人做出相应的运动规划。 [转续页] 权利要求书3页 说明书9页 附图7页 CN 115338873 B 2022.12.16 CN 115338873 B (56)对比文件 Defu Che.Three-Dimensi onal Geological Modeling of Coal Seam s Using Weighted Kriging Method and Multi-Source Data.《Three-Dimensi onal Geological Model ing of Coal Seam s Using Weighted Krigi ng Method and Multi-Source Data》 .IE EE,2019,2/2 页 2[接上页] CN 115338873 B1.一种基于多参多维距离场数字化的机器人运动规划方法， 其特征在于， 所述方法包 括以下步骤： 步骤S1， 获取场景中参照目标A的位置信息， 该参照目标A还包括机器人的执行末端在 该场景中的规定 轨迹线； 步骤S2， 以机器人的执行末端为原点， 导入每个参照目标A的位置信息， 建立XYZ坐标系 下T时刻多维距离场， 该多维距离场表示 为： ， 其中， XT‑Am、 YT‑Am、 ZT‑Am表示T时刻参照目标A m上距离机器人的执行末端最近的点的坐标 值； DT‑Am表示T时刻参照目标Am上距离机器人的执行末端最近的点与机器人的执行末端之 间的距离绝对值； m为大于 0的自然数； 步骤S3， 依据安全距离和危险等级， 以机器人的执行末端为中心， 由近及远将T时刻的 多维距离场划分为禁入区、 危险区、 警告区和安全区； 步骤S4， 获取T+t时刻每个参照目标A上距离机器人的执行末端最近的点的实时坐标 ， 计算后得到T+t时刻每个参照目标A上 距离机器人的执行末端最近的点分别与机器人的执行末端之间的距离绝对值D(T+t)‑Am， 由此 判定每个参照目标A具体位于禁入区、 危险区、 警告区或安全区中， 或者具体位于禁入区与 危险区， 危险区与警告区或警告区与安全区之间的边界区域附近， 得到T+t时刻每个参照目 标A的实时位置和/或相对运动趋势； 步骤S5， 模拟计算T+t时刻机器人的执行末端偏离规定轨迹线时的作用FT+t以及方向， 以及机器人的执 行末端回归规定 轨迹线时的作用fT+t以及方向； 步骤S6， 基于T+t时刻每个参照目标A的实时位置和/或相对运动趋势以及模拟计算结 果， 分析T+t时刻机器人的执 行末端的控制精度并反馈给机器人， 作出合 适的运动规划； 其中， 所述步骤S5中， 模拟计算T+t时刻机器人的执行末端偏离规定轨迹线上的目标点 的作用FT+t以及方向， 以及机器人的执行末端回归规定轨迹线上的目标点的作用fT+t以及方 向的具体过程包括： 步骤S51， 模拟T+t时刻机器人的执行末端偏离规定轨迹线， 将T+t时刻每个参照目标A 上距离机器人的执 行末端最近的点的实时坐标权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115338873 B 3