(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210963325.4 (22)申请日 2022.08.11 (71)申请人 浙江工业大 学 地址 310014 浙江省杭州市下城区潮王路 18号 (72)发明人 董辉　方智勇　李玲利　罗立锋　 吴祥　张丹　 (74)专利代理 机构 杭州求是专利事务所有限公 司 33200 专利代理师 忻明年 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 9/22(2006.01) (54)发明名称 一种复杂堆叠下的机械手快速卸料控制方 法 (57)摘要 本发明公开了一种复杂堆叠下的机械手快 速卸料控制方法， 包括： 建立坐标系， 设置坐标原 点； 料仓示教， 示教四个坐标点位置； 以示教点作 为第一次卸料的目标位置， 计算机械手卸料下一 次卸料的目标位置； 根据计算所得的目标位置控 制卸料机械手进行卸料。 本发明可应用在奇偶 层 堆叠个数不同的卸料场景， 不仅能够提高使用便 利性， 还能够保证卸料位置的准确性。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115383741 A 2022.11.25 CN 115383741 A 1.一种复杂堆叠下的机械手快速卸料控制方法， 所述复杂堆叠为奇偶层堆叠个数不同 的堆叠方式， 其特 征在于， 所述复杂堆叠下的机 械手快速卸料控制方法， 包括： 步骤1、 建立 坐标系， 设置坐标原点； 步骤2、 料仓示教： 将机械手移动至第一层的第一个物料的几何中心得到示教点P1(x1， y1)， 在机械手Z轴不动的情况下， 由示教点P1起将机械手X轴移至第 一层的最后 一个物料的 几何中心得到示教点P2(x2， y2)， 将机械手移动至第二层的第一个物料的几何中心得到示 教 点P3(x3， y3)， 在机械手Z轴不动的情况下， 由示教点P1起将机械手X轴移至第二层的最后一 个物料的几何中心得到示教点P4(x4， y4)， 完成料仓示教， 并初始化已完成卸料的物料数量 S2＝0； 步骤3、 以示教点P1作为第一次卸料的目标位置， 计算机械手卸料下一次卸料的目标位 置， 包括： 步骤3.1、 计算目标位置所在 层相对于最后一层所需的偏移层数N； 步骤3.2、 根据偏移层数N对变量value4进行判断： 其中： value4＝(v‑1‑N)％2 若value4＝0， 则求得目标位置P点的X轴坐标为： 若value4＝1， 则求得目标位置P点的X轴坐标为： 式中， v为物料堆叠的总层数， 为奇数层中相邻物料的几何中心之间的间距， 为偶 数层中相邻物料的几何中心之间的间距； 步骤3.3、 根据已完成卸料的物料 数量S2对变量value5进行判断： 其中： value5＝S2％(h1+h2) 若value5＝0， 则求得目标位置P点的X轴坐标为： x＝x1 若value5＝h1， 则求得目标位置P点的X轴坐标为： x＝x3 若value5！ ＝0且value5！ ＝h1， 则目标位置P点的X轴坐标保持步骤3.2中计算所 得值； 式中， h1为奇数层中物料个数， h2为偶数层中物料个数； 步骤3.4、 根据偏移层数N 求得目标位置P点的Y轴坐标为： 式中， 为上下层相邻物料的几何中心之间的垂直间距； 步骤4、 根据计算所得的目标位置P(x， y)控制卸料机械手进行卸料， 本次卸料完成后更 新S2＝S2+1， 当S2＝S1时， 则完成卸料； 否则更新当前位置为P(x， y)并返回步骤3继续计算下 一次卸料的目标位置， S1为料仓中物料总个数。 2.如权利要求1所述的复杂堆叠下的机械手快速卸料控制方法， 其特征在于， 所述建立 坐标系， 设置坐标原点， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115383741 A 2以机械手X轴方向为 坐标系X轴的正方向， 以机 械手Z轴方向为 坐标系Y轴的正方向； 以第一个物料的几何中心为起始点， 沿X轴和Y轴反方向延伸预设距离后设置坐标系的 坐标原点。 3.如权利要求1所述的复杂堆叠下的机械手快速卸料控制方法， 其特征在于， 所述计算 目标位置所在 层相对于最后一层所需的偏移层数N， 包括： 步骤3.1.1、 初始化判断次数T＝1， value2＝h1， value1＝S1‑S2％S1； 步骤3.1.2、 对变量value1与变量value2进行判断： 若value1＜＝value2， 则跳出循环， 并得到目标位置所在层相对于最后一层所需的偏移 层数N＝v‑T； 若value1＞value2， 则进入循环， 进入循环后再根据判断次数T来比较 变量value3； 其中： value3＝(T‑1)％2 若value3＝0， 则： value2＝value2+h2 若value3！ ＝0， 则： value2＝value2+h1 步骤3.1.3、 T＝T+1， 并返回步骤3.1.2继续循环。 4.如权利要求1所述的复杂堆叠下的机械手快速卸料控制方法， 其特征在于， 参数 S1的计算过程如下： 已知料仓中奇数层物料个数为h1， 偶数层物料个数为h2， 物料的堆叠总层数为v； 计算奇数层中相邻物料的几何中心之间的间距 为： 计算偶数层中相邻物料的几何中心之间的间距 为： 计算上下层相邻物料的几何中心之间的间距 为： 计算料仓中物料总个数S1为： 若堆叠总层数为偶数层， 则物料总个数为： S1＝V/2*(h1+h2) 若堆叠总层数为奇数层， 则物料总个数为： S1＝v/2*(h1+h2)+h1。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115383741 A 3