(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211063319.X (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 陕西科技大 学 地址 710021 陕西省西安市未央区未央大 学园区 (72)发明人 孙建功　苏翔宇　徐若萱　桓源　 宋冀博　郭彤　党夏威　 (74)专利代理 机构 西安弘理专利事务所 61214 专利代理师 弓长 (51)Int.Cl. A01D 46/30(2006.01) A01D 46/22(2006.01) B25J 5/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 15/00(2006.01) (54)发明名称 一种履带式 高架苹果采摘机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种履带式高架苹果采摘机 器人， 包括支撑架， 所述支撑架的底部设置有移 动机构， 所述支撑架上设置有运输机构、 收集机 构、 抓取机构和控制器； 所述抓取机构用于抓取 目标， 所述运输机构位于抓取机构 的下方， 用于 输送抓取的目标， 所述收集机构位于所述运输机 构的一侧用于接收运输机构输送的目标， 所述控 制器用于控制移动机构、 运输机构、 收集机构和 抓取机构的动作。 该履带式高架苹果采摘机器 人， 解决了苹果实现高效采摘的问题。 权利要求书2页 说明书5页 附图6页 CN 115191234 A 2022.10.18 CN 115191234 A 1.一种履带式高架苹果采摘机器人， 其特征在于， 包括支撑架(1)， 所述支撑架(1)的底 部设置有移动机构(2)， 所述支撑架(1)上设置有运输机构(3)、 收集机构(5)、 抓取机构(4) 和控制器(6)； 所述抓取机构(4)用于抓取目标， 所述运输机构(3)位于抓取机构(4)的下方， 用于输送抓取的目标， 所述收集机构(5)位于所述运输机构(3)的一侧用于接收运输机构 (3)输送的目标， 所述控制器(6)用于控制移动机构(2)、 运输机构(3)、 收集机构(5)和抓取 机构(4)的动作。 2.根据权利要求1所述的履带式高架苹果采摘机器人， 其特征在于， 所述运输机构(3) 包含固定机架(301)， 所述固定机架(301)的上侧设置有一对第一导向槽， 两个所述第一导 向槽中设置有第一 驱动杆(310)， 所述第一驱动杆(310)上设置有第一移动块(308)， 所述第 一移动块(308)螺纹装配在第一丝杠(309)上， 所述第一丝杠(309)可转动地设置在固定机 架(301)上， 第一丝杠(309)的一端连接有第一电机(302)， 所述第一电机(302)设置在固定 机架(301)上； 第一驱动杆(310)的两端分别铰接第一折叠架， 所述第一折叠架由多个第一 连杆(311)首尾依次相铰接在一起构成， 固定机架(301)上铰接有一对第二折叠架， 所述第 二折叠架由多个第二连杆(303)首尾依次相铰接在一起构成， 所述第二折叠架中最上面的 第二连杆(303)的首部与活动机架(304)相铰接， 所述活动机架(304)上设置有一对第二导 向槽， 所述第二导向槽中设置有第二驱动杆， 所述第二驱动杆的两端分别与两个第一折叠 架中最上面的第一连杆(311)的首部相铰接； 所述活动机架(304)内设置有带轮， 所述带轮 上布置有输送带(307)， 所述带轮传动配合有第二电机(305)， 所述第二电机(305)设置在活 动机架(3 04)上， 活动机架(3 04)上设置有 U形导向板(3 06)。 3.根据权利要求2所述的履带式高架苹果采摘 机器人， 其特征在于， 所述第 一折叠架中 的第一连杆(311)的中部与对应第二折叠架中位于同一位置的第二连杆(303)的中部相铰 接在一起。 4.根据权利要求3所述的履带式高架苹果采摘机器人， 其特征在于， 所述运输机构(3) 的数量为二。 5.根据权利要求4所述的履带式高架苹果采摘机器人， 其特征在于， 所述收集机构(5) 包含箱体(501)， 所述箱体(501)内设置有多个收集盒(502)， 所述收集盒(502)的一侧设置 有把手(505)， 收集盒(502)的另一侧设置有喇叭状的进料口(503)， 收集盒(502)内的两相 对侧设置有多个缓冲挡板(504)， 缓冲挡板(504)的一端与收集 盒(502)的一侧连接， 另一端 与缓冲挡板(504)相对的另一侧之间预留有供目标通过的间隙； 位于不同侧面上的缓冲挡 板(504)交错分布， 且缓冲挡板(5 04)背向进料口 的方向斜向布置 。 6.根据权利要求5所述的履带式高架苹果采摘机器人， 其特征在于， 所述移动机构(2) 包含两个移动支架(201)， 每个所述移动支架(201)设置在支撑架( 1)的底部， 移动支架 (201)内设置有第三电机(204)和多个驱动轮(202)， 多个所述驱动轮(202)上装配有履带 (203)， 所述第三电机(204)的驱动端设置有减速器(205)， 所述减速器(205)的驱动端与任 一驱动轮(202)传动配合。 7.根据权利要求6所述的履带式高架苹果采摘机器人， 其特征在于， 所述抓取机构(4) 包含第一基座(401)， 所述第一基座(401)上设置有丝杠支架(410)， 所述丝杠支架(410)上 设置有摄像头(408 )， 丝杠支架(410)内可转动地设置有第二丝杠(402)， 所述第二丝杠 (402)的一端与第 四电机(409)的驱动端传动配合， 第 四电机(409)设置在丝杠支架(410)权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115191234 A 2上， 第二丝杠(402)上螺纹装配有第二移动块(412)， 第二移动块(412)上设置有第二基座 (403)， 所述第二基座(403)上设置有第五电机(404)， 所述第五电机(404)的驱动端设置有 第一机械臂(405)， 所述第一机械臂(405)的上端设置有第三基座(411)， 所述第三基座 (411)上设置有第 六电机(407)， 所述第 六电机(407)的驱动端设置有第二机械臂(406)， 所 述第二机械臂(406)的端部设置有卡爪， 所述第一机械臂(405)在第五电机(404)的驱动下 可在竖向转动， 第二机 械臂(406)在第六电机(407)的驱动下 可在水平方向转动。 8.根据权利要求7所述的履带式高架苹果采摘 机器人， 其特征在于， 所述卡爪包含底座 (413)， 所述底座(413)设置在第二机械臂(406)上， 底座(413)上等角度的设置有多个连接 座(414)， 所述连接座(414)与第一架体(415)的中部和第二架体(417)的下端相铰接， 第一 架体(415)的上端与第三架体(416)的下端相铰接， 第三架 体(416)的上端与第四架 体(418) 的下端相铰接， 第四架体(418)的上端与第五架体(419)的下端相铰接， 第二架体(417)的上 端与第六架 体(420)相铰接， 第六架体(420)的下端与第四架体(418)的下端相铰接， 第六架 体(420)的上端和第五架体(419)的上端铰接有指尖(421)， 第一架 体(415)的下端铰接有推 杆(423)， 所述推杆(423)朝下伸出底座(413)； 多个所述推杆(423)的下端铰接在固定盘 (422)上， 所述固定盘(42 2)与气缸的伸缩端连接， 所述气缸设置在第二机 械臂(406)上。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115191234 A 3