(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210792473.4 (22)申请日 2022.07.07 (71)申请人 深圳市华成工业控制股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区西乡街 道固戍社区固戍一路正奇隆大厦八楼 A区(办公场所) (72)发明人 万小兵　李超　石建军　 (74)专利代理 机构 深圳中细软知识产权代理有 限公司 4 4528 专利代理师 袁文英 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种工业机 器人控制系统及其机 器人 (57)摘要 本发明实施例公开了一种工业机器人驱控 系统及其机器人， 其中工业机器人驱控系统包括 至少2个单片机， 所述单片机能够对控制指令进 行处理并得到驱动指令； 所述单片机能够互相通 讯。 机器人包括上位机； 工业机器人驱控系统， 连 接所述上位机， 用于获取所述上位机发送的控制 指令并对所述控制指令进行处理， 以得到驱动指 令； 电机， 连接所述工业机器人驱控系统， 用于获 取所述工业机器人驱控系统发送的驱动指令， 并 基于所述驱动指令工作； 机器人个体， 连接所述 电机， 并基于所述电机的控制工作。 本发明提供 的一种工业机器人驱控系统及其机器人具有结 构简单， 价格 便宜， 运营维护成本低的优点。 权利要求书1页 说明书5页 附图6页 CN 115229785 A 2022.10.25 CN 115229785 A 1.一种工业机器人驱控系统， 其特征在于， 所述工业机器人驱控系统用于连接上位机 和电机， 所述工业机器人驱控系统获取所述上位机发送的控制指 令并处理之后得到驱动 指 令； 所述驱动 指令能够控制所述电机， 所述电机进一步控制与所述电机连接的机器人个体； 所述工业机器人驱控系统包括至少2个单片机， 所述单片机能够对所述控制指令进行处理 并得到所述驱动指令； 所述单片机能够互相通讯。 2.根据权利要求1所述的一种工业机器人驱控系统， 其特征在于， 所述单片机包括主单 片机和副单片机， 有且只有一个所述主单片机能够 对所述控制指 令进行处理并生成所述驱 动指令； 所述主单片机能够将所述驱动指令发送给副单片机或所述电机； 所述副单片机能 够将所述主单片机发送的所述驱动指令发送给 所述电机 。 3.根据权利要求2所述的一种工业机器人驱控系统， 其特征在于， 只有所述主单片机能 够对所述上位机发送信息 。 4.根据权利要求1所述的一种工业机器人驱控系统， 其特征在于， 所述单片机能够对多 个所述电机发出 所述驱动指令 。 5.根据权利要求1所述的一种工业机器人驱控系统， 其特征在于， 所述单片机之间是通 过SPI协议通讯的。 6.根据权利要求1所述的一种工业机器人驱控系统， 其特征在于， 还包括无线通信模 组， 所述无线通讯模组能够将所述单片机的所述驱动指令或信息发出。 7.根据权利要求6所述的一种工业机器人驱控系统， 其特征在于， 所述无线通讯模组是 蓝牙模组。 8.机器人， 其特 征在于， 包括： 上位机； 工业机器人驱控系统， 连接所述上位机， 用于获取所述上位机发送的控制指令并对所 述控制指令进行处 理， 以得到驱动指令； 电机， 连接所述工业机器人驱控系统， 用于获取所述工业机器人驱控系统发送的驱动 指令， 并基于所述驱动指令 工作； 机器人个 体， 连接所述电机， 并基于所述电机的控制工作； 其中， 工业机器人驱控系统为权利要求1 ‑7任一所述的工业机器人驱控系统。 9.根据权利要求8所述的机器人， 其特征在于， 所述工业机器人驱控系统通过一辅助设 备连接所述上位机， 所述辅助设备包括电性连接的拓展I0、 数据存储器、 串口、 电源和工作 信息显示器， 所述串口用于连接所述工业机器人驱控系统和所述上位机； 其中， 所述拓展 I0、 所述数据存 储器和所述串口安装在所述工业机器人驱控系统上的所述单片机 。 10.根据权利要求9所述的机器人， 其特征在于， 所述机器人还包括监控模组， 所述监控 模组分别连接所述电机和所述机器人个体， 以监控所述电机和所述机器人个体的工作状 态， 生成工作状态信息， 并将所述工作状态信息发送给 所述上位机 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115229785 A 2一种工业机器人控制系统及其机 器人 技术领域 [0001]本发明涉及计算机智能制造控制技术领域， 尤其涉及一种工业机器人控制系统及 其机器人。 背景技术 [0002]近些年， 我国大力推动工业自动化进程， 而实现工业自动化的其中重要一步是用 工业机器人代 替绝大部 分人工。 目前市场上的工业机器人主要 是基于EtherCAT架构来实现 工业机器人智能化、 自动化。 EtherCAT架构的工业机器人价格昂贵， 且设备安装复杂。 [0003]工业机器人一般由多个工业机器人个体 组成， 每个工业机器人由一个伺服器控制 一个电机来控制其运动。 还需要设置驱动单元和控制单元来 实现计算并控制各个机器人个 体的协调工作， 使工业机器人实现自动化和智能化。 但是， 这一整套设备都很昂贵， 在中国 很多中小企业都负担不起其中的改造费用。 而且整套设备复杂， 需要专业度很高的人来做 运营维护， 这进一 步阻碍了我国工业 4.0计划的施行。 发明内容 [0004]基于此， 有必要针对上述问题， 提出了一种工业机器人控制系统及其机器人， 能够 提供一种低制造成本、 低维护成本的工业机器人， 早日实现我国工业 4.0计划的目的。 [0005]一种工业机器人驱控系统， 所述工业机器人驱控系统用于连接上位机和电机， 所 述工业机器人驱控系统获取所述上位机发送的控制指 令并处理之后得到驱动 指令； 所述驱 动指令能够控制所述电机， 所述电机进一步控制与所述电机连接的机器人； 所述工业机器 人驱控系统包括至少2个单片机， 所述单片机能够对所述控制指令进行处理并得到所述驱 动指令； 所述单片机能够互相通讯。 [0006]作为所述工业机器人驱控系统的进一步可选方案， 所述单片机包括主单片机和副 单片机， 有且只有一个所述主单片机能够对所述控制指令进行处理并生成所述驱动指令； 所述主单片机能够将所述驱动 指令发送给副单片 机或所述电机； 所述副单片机能够将所述 主单片机发送的所述驱动指令发送给 所述电机 。 [0007]作为所述工业机器人驱控系统的进一步可选方案， 只 有所述主单片机能够对所述 上位机发送信息 。 [0008]作为所述工业机器人驱控系统的进一步可选方案， 所述单片机能够对多个所述电 机发出所述驱动指令 。 [0009]作为所述工业机器人驱控系统的进一步可选方案， 所述单片机之间是通过SPI协 议通讯的。 [0010]作为所述工业机器人驱控系统的进一步可选方案， 还包括无线通信模组， 所述无 线通讯模组能够将所述单片机的所述驱动指令或信息发出。 [0011]作为所述工业机器人驱控系统的进一步可选方案， 所述无线通讯模组是蓝牙模 组。说　明　书 1/5 页 3 CN 115229785 A 3