(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211036777.4 (22)申请日 2022.08.29 (71)申请人 苏州轻棹科技有限公司 地址 215100 江苏省苏州市相城区高铁新 城青龙港路66号领寓商务广场1幢21 层2101-2108室 (72)发明人 李仁杰　石平　翟唯钧　苏润冰　 李栋　 (74)专利代理 机构 北京慧诚智道知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 11539 专利代理师 戴燕 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06K 9/62(2022.01)G06F 17/11(2006.01) G06F 17/16(2006.01) (54)发明名称 一种仿真平台对变道路径进行评估的处理 方法 (57)摘要 本发明实施例涉及一种仿真平台对变道路 径进行评估的处理方法， 所述方法包括： 仿真平 台初始化评估道路场景； 对变道起始点、 纵向车 速、 司机反应时间和安全变道距离进行设置； 并 确认变道结束点； 调用变道路径模拟器对从变道 起始点到变道结束点的行驶路径进行模拟生成 第一模拟路径； 对多个待评估的路径 规划模型进 行逐个模型加载； 并调用当前加载的路径规划模 型对从变道起始点到变道结束点的行驶路径进 行规划生 成第一规划路径； 对第一模拟路径与各 个第一规划路径的路径相似度进行评估； 由各个 路径规划模 型的模型名称和对应的第一、 第二相 似度组成第一模 型评估数据； 并由得到的所有第 一模型评估 数据组成第一评估报告。 通过本发明 可以提高路径规划性能。 权利要求书3页 说明书9页 附图3页 CN 115455671 A 2022.12.09 CN 115455671 A 1.一种仿真平台对变道路径进行评估的处 理方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 仿真平台初始化评估道路场景； 所述评估道路场景包括 起始车道和结束车道； 将所述起始车道的车道中心线的中心线起始点设为变道起始点ps； 并对纵向车速v0、 司 机反应时间t0和安全变道距离d0进行设置； 并根据所述变道起始点ps、 所述纵向车速v0、 所 述司机反应时间t0和所述安全变道距离d0确认对应的变道结束点pe； 所述变道结束点pe为 所述结束车道的车道中心线上的一 点； 调用预设的变道 路径模拟器对从所述变道起始点ps到所述变道结束点pe的行驶路径进 行模拟生成对应的第一模拟路径； 对多个待评估的路径规划模型进行逐个模型加载； 并调用当前加载的所述路径规划模 型对从所述变道起始点ps到所述变道结束点pe的行驶路径进行规划生成对 应的第一规划路 径； 对所述第一模拟路径与各个所述第一规划路径的路径相似度进行评估得到对应的第 一相似度和第二相似度； 由各个所述路径规划模型的模型名称和对应的所述第一相似度和所述第二相似度组 成对应的第一模型评估数据； 并由得到的所有所述第一模型评估数据组成对应的第一评估 报告。 2.根据权利要求1所述的仿真平台对变道路径进行评估的处理方法， 其特征在于， 所述 根据所述变道起始点ps、 所述纵向车速v0、 所述司机反应时间t0和所述安全变道距离d0确认 对应的变道结束点pe， 具体包括： 根据所述纵向车速v0、 所述司机反应时间t0和所述安全变道距离d0计算变道距离d1， d1 ＝v0*t0+d0； 并将所述结束车道的车道中心线上与所述变道起始点ps的纵向距离为所述变 道距离d1的点作为对应的所述变道结束点pe。 3.根据权利要求2所述的仿真平台对变道路径进行评估的处理方法， 其特征在于， 所述 调用预设的变道路径 模拟器对从所述变道起始点ps到所述变道结束点pe的行驶路径进行模 拟生成对应的第一模拟路径， 具体包括： 所述变道路径模拟器根据所述变道距离d1、 所述变道起始点ps和所述变道结束点pe进 行贝塞尔曲线特 征点设置得到对应的第一、 第二、 第三和第四特 征点p1、 p2、 p3和p4； 根据所述第一、 第二、 第三和第四特征点p1、 p2、 p3和p4进行三阶贝塞尔曲线规划得到对 应的所述第一模拟路径。 4.根据权利要求3所述的仿真平台对变道路径进行评估的处理方法， 其特征在于， 所述 变道路径模拟器根据所述变道距离d1、 所述变道起始点ps和所述变道结束点pe进行贝塞尔 曲线特征点设置得到对应的第一、 第二、 第三和第四特 征点p1、 p2、 p3和p4， 具体包括： 所述变道路径模拟器根据预设 的比例参数k和所述变道距离 d1计算对应的特征点距离 d2， d2＝k*d1； 将所述变道起始点ps作为对应的所述第一特 征点p1； 从所述变道起始点ps出发， 沿车辆行驶方向对所述起始车道的车道 中心线做切线得到 对应的第一切线； 并将所述第一切线上与所述变道起始点ps的纵向距离为所述特征点距离 d2的点作为对应的所述第二特 征点p2； 从所述变道结束点pe出发， 沿车辆行驶方向的反方向对所述结束车道的车道中心线做权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115455671 A 2切线得到对应的第二切线； 并将所述第二切线上与所述变道结束点pe的纵向距离为所述特 征点距离d2的点作为对应的所述第三特 征点p3； 将所述变道结束点pe作为对应的所述第四特 征点p4。 5.根据权利要求3所述的仿真平台对变道路径进行评估的处理方法， 其特征在于， 所述 根据所述第一、 第二、 第三和第四特征点p1、 p2、 p3和p4进行三阶贝塞尔曲线规划得到对应的 所述第一模拟路径， 具体包括： 将所述第一、 第二、 第三和第四特征点p1、 p2、 p3和p4带入三阶贝塞尔曲线方程进行计算 得到多个采样点bi： bi＝(1‑ri)3·p1+3ri·(1‑ri)2·p2+3ri2·(1‑ri)·p3+ri3·p4； 其中， i为采样点索引， i≥0； ri为方程比例参数， 所述方程比例参数ri为对应的所述采 样点bi和所述第一特征点p1间纵向间距与所述第一特征点p1和所述第四特征点p4间纵向间 距的比值， 0 ≤ri≤1， ri‑ri‑1＝△d/d1，△d为预设的纵向单位间距； 根据所述纵向单位间距 △d和所述纵向车速v0对各个所述采样点bi对应的采样点时间 ti进行设置， ti＝0＝0， ti＝ti‑1+△d/v0； 由各个所述采样点bi和对应的所述采样点时间ti组成对应的模拟路径点， 并由得到的 所有所述模拟路径点组成对应的模拟路径点序列； 并根据所述模拟路径点序列进 行曲线拟 合生成对应的所述第一模拟路径。 6.根据权利要求1所述的仿真平台对变道路径进行评估的处理方法， 其特征在于， 所述 对所述第一模拟路径与各个所述第一规划路径的路径相似度进行评估得到对应的第一相 似度和第二相似度， 具体包括： 按相同的时间采样间隔对所述第一模拟路径和当前所述第一规划路径分别进行采样 得到对应的第一模拟路径点序列和 第一规划路径 点序列； 并对所述第一模拟路径点序列的 所述第一模拟路径点Aj的数量进行统计生成对应 的采样点数量N； 所述第一模拟路径点序 列包括多个第一模拟路径点Aj； 所述第一规划路径点序列包括多个第一规划路径点Bj； 1≤j ≤N； 所述第一模拟路径点Aj与所述第一 规划路径点Bj按采样点索引j一 一对应； 以所述变道起始点ps为原点， 以所述起始车道的车道中心线的切线 为Y轴并以车辆 行驶 方向为Y轴正向构建二维笛卡尔坐标系记为第一坐标系； 并将 各个所述第一模拟路径点Aj、 所述第一规划路径点Bj在所述第一坐标系中的投影点记为对应的第一投影点 和第二投 影点 在所述第一坐标系中， 对所述第 一模拟路径点序列和所述第 一规划路径点序列的欧氏 距离进行计算得到对应的第一欧氏距离Ds， 并将所述第一欧氏距离Ds作为 与当前所述第一 规划路径对应的所述第一相似度； 在所述第一坐标系中， 将原点到各个所述第一 投影点 和各个所述第二 投影点 的向 量记为对应的第一向量 和第二向量 并对各个所述第 一向量 和对应的所述第二向权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115455671 A 3