(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123032720.0 (22)申请日 2021.12.0 3 (73)专利权人 尚科宁家 （中国） 科技有限公司 地址 310018 浙江省杭州市经济技 术开发 区泰美国际大厦1幢23 01室 (72)发明人 朱泽春　姜新勇　汪路哲　李明明　 (51)Int.Cl. A47L 11/40(2006.01) A47L 11/24(2006.01) A47L 11/28(2006.01) (54)实用新型名称 一种碰撞检测效果 好的清洁机 器人 (57)摘要 本实用新型实施例公开了一种碰撞检测效 果好的清洁机器人， 包括机体、 可活动连接于所 述机体前侧的碰撞板、 设于所述机体前侧的碰撞 传感器， 所述碰撞板向后移动时能够触发所述碰 撞传感器， 所述清洁机器人设有导向结构， 所述 导向结构包括分别设于所述机体和所述碰撞板 上的导向块和导向槽， 所述导向块置于所述导向 槽中， 所述导向块被配置为在所述碰撞板受到斜 向碰撞力时抵压所述导向槽的导向壁并沿所述 导向壁在前后方向移动。 本实用新型清洁机器人 的碰撞板在受到斜向碰撞力时， 通过包含有导向 块和导向槽的导向结构能够沿导向壁在前后方 向移动， 使得碰撞传感器能够被有效触发， 有助 于清洁机 器人识别障碍物并减少碰撞的发生。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 217137953 U 2022.08.09 CN 217137953 U 1.一种碰撞检测效果好的清洁机器人， 包括机体、 可活动连接于所述机体前侧的碰撞 板、 设于所述机体前侧的碰撞传感器， 所述碰撞板向后移动时能够触发所述碰撞传感器， 其 特征在于， 所述清洁机器人设有导向结构， 所述导向结构包括分别设于所述机体和所述碰撞板上 的导向块和导向槽， 所述导向块置于所述导向槽中， 所述导向块被配置为在所述碰撞板受 到斜向碰撞力时抵 压所述导向槽的导向壁并沿所述 导向壁在前后方向移动。 2.根据权利要求1所述的清洁机器人， 其特 征在于， 所述导向结构包括位于所述碰撞传感器前侧的第 一导向结构和第 二导向结构， 所述第 一导向结构位于所述机体前后方向的中轴线的左侧， 所述第二导向结构位于所述机体前后 方向的中轴线的右侧； 位于左侧的所述第 一导向结构包括第 一导向槽和第 一导向块， 所述第 一导向块被配置 为在所述碰撞板位于所述中轴线右侧的第一区域受到斜向碰撞力时， 抵压所述第一导向槽 的导向壁并沿所述 导向壁在前后方向移动； 位于右侧的所述第 二导向结构包括第 二导向槽和第 二导向块， 所述第 二导向块被配置 为在所述碰撞板位于所述中轴线左侧的第一区域受到斜向碰撞力时， 抵压所述第二导向槽 的导向壁并沿所述 导向壁在前后方向移动。 3.根据权利要求2所述的清洁机器人， 其特 征在于， 所述导向结构包括位于所述碰撞传感器后侧的第 三导向结构和第四导向结构， 所述第 三导向结构位于所述机体前后方向的中轴线的左侧， 所述第四导向结构位于所述机体前后 方向的中轴线的右侧； 所述第三导向结构包括第 三导向槽和第 三导向块， 所述碰撞板位于所述中轴 线左侧的 第三区域受到垂 直前后方向的斜向碰撞力时， 所述第三导向块抵压所述第三导向槽的导向 壁并沿所述 导向壁在前后方向移动； 所述第四导向结构包括第四导向槽和第四导向块， 所述碰撞板位于所述中轴 线右侧的 第三区域受到垂 直前后方向的斜向碰撞力时， 所述第四导向块抵压所述第四导向槽的导向 壁并沿所述 导向壁在前后方向移动。 4.根据权利要求2所述的清洁机器人， 其特 征在于， 所述碰撞传感器包括位于所述机体前后方向中轴 线左侧的第 一碰撞传感器， 及位于所 述机体前后方向中轴线右侧的第二碰撞传感器； 所述第一导向槽包括第 一阻挡壁， 所述碰撞板位于所述中轴 线左侧的第 二区域受到斜 向碰撞力时， 所述第一导向块与所述第一阻挡壁抵接以阻挡所述斜向碰撞力传递至位于所 述中轴线右侧的所述碰撞板且使位于所述中轴线左侧的所述碰撞板沿所述导向壁在前后 方向移动； 所述第二导向槽包括第 二阻挡壁， 所述碰撞板位于所述中轴 线右侧的第 二区域受到斜 向碰撞力时， 所述第二导向块与所述第二阻挡壁抵接以阻挡所述斜向碰撞力传递至位于所 述中轴线左侧的所述碰撞板且使位于所述中轴线右侧的所述碰撞板沿所述导向壁在前后 方向移动； 所述第一区域位于所述第 一导向块和第 二导向块的前侧， 所述第 二区域位于所述第 一 导向块和第二 导向块的后侧。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217137953 U 25.根据权利要求1至2任一项所述的清洁机器人， 其特 征在于， 所述导向壁与所述机体前后方向的中轴线平行。 6.根据权利要求1至4任一项所述的清洁机器人， 其特 征在于， 所述碰撞板的顶边高度不低于所述机体的顶边高度。 7.根据权利要求6所述的清洁机器人， 其特 征在于， 所述碰撞板顶侧沿边向内设有翻边， 所述翻边呈弧形过渡以使所述碰撞板沿所述导向 壁在前后方向移动时与所述机体不发生干涉。 8.根据权利要求2所述的清洁机器人， 其特 征在于， 所述第一 导向结构和第二 导向结构关于所述机体前后方向的中轴线对称设置 。 9.根据权利要求2所述的清洁机器人， 其特 征在于， 所述第一导向槽、 第二导向槽设于所述机体， 所述第 一导向块、 第二导向块设于所述碰 撞板； 或者， 所述第一导向块、 第二导向块设于所述机体， 所述第一导向槽、 第二导向槽 设于 所述碰撞板 。 10.根据权利要求1所述的清洁机器人， 其特 征在于， 所述机体左右两侧对称设有弹性件， 所述弹性件被配置为在所述碰撞板受到斜向碰撞 力并相对于所述机体产生位移时发生 弹性变形， 并通过恢复弹性形变推动所述碰撞板恢复 到产生位移前的初始位置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217137953 U 3