(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123077347.0 (22)申请日 2021.12.08 (73)专利权人 广州视源电子科技股份有限公司 地址 510530 广东省广州市黄埔区云埔四 路6号 专利权人 广州视睿电子科技有限公司 (72)发明人 刘亮　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 任欢欢 (51)Int.Cl. H01M 50/244(2021.01) H01M 50/247(2021.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 作业机器人和包括其的机器人电池更换系 统 (57)摘要 本公开涉及一种作业机器人和包括其的机 器人电池更换系统。 作业机器人包括电池仓、 第 一转移结构和第二转移结构。 电池仓用于容纳电 池。 第一转移结构配置成将电池转移到第一预设 位置。 第二转移结构配置成允许电池从第一预设 位置移动到作业机器人外。 通过该方案， 本公开 允许在还没有移除需要更换的电池的情况下空 出电池仓以接收新电池， 从而实现在不断电的情 况下为作业机 器人更换电池。 权利要求书1页 说明书9页 附图7页 CN 216958325 U 2022.07.12 CN 216958325 U 1.一种作业机器人， 其特 征在于， 包括： 电池仓， 用于容纳电池， 第一转移结构， 配置成将所述电池转移到第一预设位置， 第二转移结构， 配置成允许 所述电池从所述第一预设位置移动到所述作业机器人外 。 2.根据权利要求1所述的作业机器人， 其特 征在于， 所述第一转移结构包括与电池电连接的次电接头， 以允许电池在转移到所述第 一预设 位置的过程中通过 所述次电接 头为所述作业机器人 供电。 3.根据权利要求2所述的作业机器人， 其特征在于， 在所述第 一转移结构将所述电池转 移到第二预设位置时， 允许 所述电池仓从所述作业机器人外 部接收电池。 4.根据权利要求2所述的作业机器人， 其特 征在于， 所述电池仓包括主电接头， 配置成与容纳在所述电池仓内的 电池电连接， 以为所述作 业机器人 供电。 5.根据权利要求 4所述的作业机器人， 其特 征在于， 在所述电池仓从所述作业机器人外部接收电池， 且所接收的电池开始为所述作业机器 人供电之后， 所述第二 转移结构允许电池从所述第一预设位置移动到所述作业机器人外 。 6.根据权利要求5所述的作业机器人， 其特 征在于， 所述主电接头连接有电流传感器， 以检测所接收的电池是否开始为所述作业机器人供 电。 7.根据权利要求1所述的作业机器人， 其特 征在于， 所述第一转移结构包括弹性卡扣， 电池包括卡槽， 所述弹性卡扣与所述卡槽配合， 以允 许所述第一转移结构吊起电池， 且允许所吊起的电池沿所述 弹性卡扣滑动到所述作业机器 人外。 8.根据权利要求3所述的作业机器人， 其特 征在于， 所述电池仓的底部设有滑轨， 电池的底部包括与所述滑轨配合的滑槽， 以允许电池沿 所述滑轨进入所述电池仓内。 9.根据权利要求2所述的作业机器人， 其特 征在于， 所述第一 转移结构包括 直线伺服电机； 所述第一转移结构配置成， 在所述电池从所述第 一预设位置移动到所述作业机器人外 之后， 携带所述次电接头返回所述电池仓内， 且允许所述次电接头与所述电池仓内的电池 电接触。 10.一种机器人电池更 换系统， 其特 征在于， 包括： 根据权利要求1至9中的任一项所述的作业机器人； 移动电池更换机器人， 配置成接收从所述第 一预设位置移动到所述作业机器人外的电 池， 且配置成提供电池到所述作业机器人的电池仓内。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216958325 U 2作业机器人和包 括其的机 器人电池更换系统 技术领域 [0001]本公开涉及清洁机器人领域， 更具体地涉及一种作业机器人和包括其的机器人电 池更换系统。 背景技术 [0002]随着经济发展和人们生活水平的提高， 诸如清洁机器人的各种商用机器人应用越 来越广泛， 商用机器人的充电问题也变得越来越突出。 [0003]一般的充电方案是在机器人执行作业任务时， 当检测到电池电量不足时， 机器人 会自动回到充电站自动充电或者人工操作机器人回到充电站充电。 电池充满电后， 机器人 重新到作业任务断点处， 继续执 行原任务。 [0004]一方面， 电池的充电时间一般较长， 由于在长时间的充电操作 中机器人无法进行 作业， 因此， 机器人的可用作业窗口被大大降低。 另一方面， 机器人在充电完成之后需要进 行重新寻找作业任务断点且返回该任务断点的操作， 这也对机器人的智能提出了更高的要 求， 增加了机器人的成本 。 实用新型内容 [0005]本公开的主要目的在于提供一种作业机器人和机器人电池更换系统， 目的在于实 现在不断电的情况 下为作业机器人 更换电池。 [0006]为解决上述技术问题， 本公开采用的一个技术方案是： 提供一种作业机器人。 该作 业机器人包括电池仓、 第一转移结构和 第二转移结构。 电池仓用于容纳电池。 第一转移结构 配置成将电池转移到电池仓外的第一预设位置。 第二转移结构 配置成允许电池从第一预设 位置移动到作业机器人外 。 [0007]为解决上述技术问题， 本公开采用的另一个技术方案是： 提供一种机器人电池更 换系统。 该机器人电池更换系统包括上述作业机器人以及移动电池更换机器人。 移动电池 更换机器人配置成接收从第一预设位置移动到作业机器人外的电池， 且配置成提供电池到 作业机器人的电池仓内。 [0008]区别于现有技术， 本公开通过第一转移结构将需要更换的电池(下文中也称缺电 电池)转移到电池仓外的第一预设位置， 通过第二转移结构允许缺电电池从第一预设位置 移动到作业机器人外， 从而允许在 还没有移除缺电电池的情况下 空出电池仓以接收满电电 池， 从而实现在不断电的情况 下为作业机器人 更换电池。 附图说明 [0009]为更清楚地说明本公开实施例中的技术方案， 下面将对实施例描述中所 需要使用 的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例， 对本领 域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附 图。说　明　书 1/9 页 3 CN 216958325 U 3