(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123054728.7 (22)申请日 2021.12.07 (73)专利权人 北京顺造科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区安宁庄东路16 号院1号楼1层101 (72)发明人 黎少将　唐成　段飞　钟亮　 其他发明人请求 不公开姓名　 (74)专利代理 机构 北京庚致知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 11807 专利代理师 李伟波 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/28(2006.01) A47L 11/40(2006.01) A47L 9/10(2006.01) (54)实用新型名称 机器人系统 (57)摘要 本公开提供一种机器人系统， 包括清洁机器 人以及与所述清洁机器人配合的基站， 所述清洁 机器人具有用于清洁待清洁表面的工作模式和 用于通过所述基站进行维护的维护模式， 所述清 洁机器人包括吸尘口和集尘装置； 所述集尘容器 上具有进口和排出口； 所述过滤装置与所述集尘 容器连通， 以当清洁机器人在清洁待清洁表面的 工作模式下， 所述固体垃圾和气流从进口进入所 述集尘容器， 并将经所述过滤装置过滤后的气流 排出所述清洁机器人； 当所述清洁机器人在维护 模式下进行固体垃圾转移至基站时， 所述集尘容 器的排出口打开， 且所述集尘容器的进口和/或 所述吸尘口关闭， 以使 得所述集尘容器内部形成 气流路径。 权利要求书2页 说明书11页 附图7页 CN 216932984 U 2022.07.12 CN 216932984 U 1.一种机器人系统， 包括清洁机器人以及与所述清洁机器人配合的基站， 所述清洁机 器人具有用于清洁待清洁表面的工作模式和用于通过所述基站进 行维护的维护模式， 其特 征在于， 所述清洁机器人包括吸尘口和集尘装置， 所述集尘装置用于通过吸尘口收集清洁机器 人在清洁待清洁表面时所扰动的固体垃圾， 并将该固体垃圾储存在所述集尘装置， 所述集 尘装置包括集尘容器以及过滤装置， 所述集尘容器内部形成有存储固体垃圾的容置空间； 并且所述集尘容器上具有进口和排出 口； 所述过滤装置与所述集尘容器连通， 以当清洁机 器人在清洁待清洁表面的工作模式下， 所述固体垃圾和气流从进口进入所述集尘容器， 并 将经所述过滤装置过 滤后的气流 排出所述清洁机器人； 当所述清洁机器人在维护模式下进行固体垃圾转移至基站时， 所述集尘容器的排出口 打开， 且所述集尘容器的进口和/或所述吸尘口关闭， 以使得所述集尘容器内部形成气流路 径。 2.如权利要求1所述的机器人系统， 其特征在于， 当所述清洁机器人在维护模式下进行 固体垃圾转移至基站 时， 所述气流路径从所述集尘装置的过滤装置的安装位置处流入， 经 所述过滤装置和所述 集尘容器从所述 集尘容器的排出口排出。 3.如权利要求1所述的机器人系统， 其特征在于， 所述基站的前部平台上设有封闭挡 板， 所述封闭挡板使得当所述清洁机器人停靠于所述基站 时， 所述清洁机器人 的吸尘口被 封闭。 4.如权利要求1所述的机器人系统， 其特征在于， 当所述清洁机器人停靠于基站处于维 护模式下将集尘容器内的固体垃圾转移至基站时， 流经过滤装置的气 体能够同时净化所述 过滤装置的外表面的灰尘。 5.如权利要求1所述的机器人系统， 其特 征在于， 所述清洁机器人还 包括： 开闭装置， 所述开闭装置设置于所述集尘容器， 当所述清洁机器人停靠于基站处于维 护模式下将集尘容器内的固体垃圾 转移至基站时， 所述 开闭装置使得 所述进口关闭。 6.如权利要求5所述的机器人系统， 其特征在于， 所述集尘容器的长度方向上形成有进 口， 通过盖 板部打开或者关闭所述进口。 7.如权利要求6所述的机器人系统， 其特征在于， 所述盖板部位于所述集尘容器的内 部， 所述开闭装置通过控制所述盖板部的位置控制所述集尘容器的进口在清洁机器人停靠 于基站处于维护模式下将集尘容器内的固体垃圾 转移至基站时关闭。 8.如权利要求6所述的机器人系统， 其特征在于， 所述开闭装置设置于所述集尘容器的 外部； 当所述清洁机器人停靠于基站以便将集尘容器内的固体垃圾转移至基站 时， 通过所 述开闭装置向盖 板部施加拉力， 使得 所述集尘容器的开口处于关闭状态。 9.如权利要求8所述的机器人系统， 其特 征在于， 所述 开闭装置包括： 直线驱动机构， 所述 直线驱动机构设置 于所述集尘容器， 并能够产生 直线运动； 锁销， 所述锁销设置于所述直线驱动机构， 以通过所述直线驱动机构驱动所述锁销移 动； 以及 锁扣， 所述锁扣设置于所述盖板部， 当所述锁销插入于所述锁扣时， 使得所述盖板部保 持在关闭所述集尘容器的开口的状态； 当所述锁销从所述锁扣中离开时， 允许所述盖板部 打开所述 集尘容器的开口。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216932984 U 210.如权利要求8所述的机器人系统， 其特 征在于， 所述 开闭装置包括： 磁场产生部， 所述磁场产生部能够被施加电流以产生磁场； 当所述清洁机器人停靠于 基站以便将集尘容器内的固体垃圾转移至基站时， 通过所述磁场产生部与所述盖板部之间 产生的吸引力使得所述盖板部保持在关闭所述集尘容器的开口的状态； 当所述磁场产生部 未被施加电流时， 允许 所述盖板部打开所述 集尘容器的开口。 11.如权利要求10所述的机器人系统， 其特征在于， 所述盖板部设置有磁性吸附部， 当 所述磁场产生部产生磁场时， 所述磁场产生部与所述磁性吸附部之间产生吸引力。 12.如权利要求6所述的机器人系统， 其特征在于， 所述开闭装置设置于所述集尘容器 的内部， 当所述清洁机器人停靠于基站以便将集尘容器内的固体垃圾转移至基站 时， 通过 所述开闭装置向盖 板部施加推力， 使得 所述集尘容器的开口处于关闭状态。 13.如权利要求12所述的机器人系统， 其特 征在于， 所述 开闭装置包括： 直线驱动机构， 所述 直线驱动机构设置 于所述集尘容器， 并能够产生 直线运动； 以及 锁销， 所述锁销设置于所述直线驱动机构， 以通过所述直线驱动机构驱动所述锁销移 动； 当所述机器人系统停靠于基站以便将集尘容器内的固体垃圾转移至基站时， 所述直线 驱动机构带动锁销运动， 并使得所述盖板部被保持在所述集尘容器的内壁面和锁销 之间， 以使得所述盖板部保持在关闭所述集尘容器的开口的状态； 当所述锁销从所述盖板部离开 时， 允许所述盖板部打开所述 集尘容器的开口。 14.如权利要求12所述的机器人系统， 其特 征在于， 所述 开闭装置包括： 磁场产生部， 所述磁场产生部能够被施加电流以产生磁场； 当所述清洁机器人停靠于 基站以便将集尘容器内的固体垃圾转移至基站时， 通过所述磁场产生部与所述盖板部之间 产生的排斥力使得所述盖板部保持在关闭所述集尘容器的开口的状态； 当所述磁场产生部 未被施加电流时， 允许 所述盖板部打开所述 集尘容器的开口。 15.如权利要求14所述的机器人系统， 其特征在于， 所述盖板部设置有磁性部， 当所述 磁场产生部产生磁场时， 所述磁场产生部与所述磁性部的邻近的磁极互斥。 16.如权利要求1所述的机器人系统， 其特征在于， 当所述清洁机器人停靠于基站时， 所 述集尘容器的排出 口与基站的集尘口对接， 并通过向所述基站的集尘口提供负压， 将集尘 容器内的固体垃圾 转移至所述基站。 17.如权利要求1所述的机器人系统， 其特征在于， 还包括壳体组件， 所述壳体组件形成 有开孔， 所述集尘容器的排出口与所述壳体组件的开孔通过集尘管道连接， 其中， 所述壳体 组件设置有用于打开或者关闭所述壳体组件的开口 的堵头部。 18.如权利要求1所述的机器人系统， 其特征在于， 还包括壳体组件， 所述壳体组件形成 有开孔， 所述集尘容器的排出 口直接与所述壳体组件的开孔接触， 或者位于所述壳体组件 的开孔附近； 其中， 所述集尘容器的排出口或者壳体组件的开孔处设置有挡板部， 以通过所 述挡板部打开或者关闭所述 集尘容器的排出口和/或者壳体组件的通 孔。 19.如权利要求18所述的机器人系统， 其特征在于， 所述集尘容器的排出口的一侧和壳 体组件的开 孔的一侧具有相适应的形状， 以使得排出口和开 孔位置相对应且接触。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216932984 U 3