(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122974094.0 (22)申请日 2021.11.30 (73)专利权人 上海景吾智能科技有限公司 地址 201306 上海市浦东 新区自由贸易试 验区临港新片区云端路1446弄2号3楼 12室 (72)发明人 范丽平　郭震　 (74)专利代理 机构 上海段和段律师事务所 31334 专利代理师 李源 (51)Int.Cl. A47L 1/02(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 用于清洁机 器人的刮刀 (57)摘要 本实用新型提供了一种用 于清洁机器人的 刮刀,包括刮刀定位夹头、 刮刀连接柄以及刮条； 所述刮刀定位夹头包括刮刀定位部、 夹爪定位部 以及具有柔性弯曲性能的柔性连接部， 所述柔性 连接部的两端分别与所述刮刀定位部和所述夹 爪定位部紧固连接； 所述刮刀连接柄的一端与所 述刮条紧固连接， 所述刮刀连接柄的另一端与所 述刮刀定位部远离所述柔性连接部的一端可拆 卸连接； 所述夹爪定位部与机器人电动夹爪紧固 连接。 本实用新型通过在刮刀定位部和夹爪定位 部之间连接有具有柔性弯曲性能的柔性连接部， 有助于刮刀对接触压力进行自适应的调整， 从而 有助于提高工作效率； 通过刮刀定位夹头、 刮刀 连接柄以及刮条可拆卸连接， 结构简单， 有助于 降低生产成本 。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 216907761 U 2022.07.08 CN 216907761 U 1.一种用于清洁机器人的刮刀， 其特征在于， 包括刮刀定位夹头(4)、 刮刀连接柄(3)以 及刮条(1)； 所述刮刀定位夹头(4)包括刮刀定位部(5)、 夹爪定位部(7)以及具有柔性弯曲性能的 柔性连接部(6)， 所述柔性连接部(6)的两端分别与所述刮刀定位部(5)和所述夹爪定位部 (7)紧固连接； 所述刮刀连接柄(3)的一端与所述刮条(1)紧固连接， 所述刮刀连接柄(3)的另一端与 所述刮刀定位部(5)远离所述 柔性连接部(6)的一端可拆卸连接； 所述夹爪定位部(7)与机器人电动夹爪(8)紧 固连接。 2.如权利要求1所述的用于清洁机器人的刮刀， 其特征在于， 所述柔性连接部(6)呈杆 状， 所述柔性连接部(6)自其两端向中部逐渐收缩。 3.如权利要求1所述的用于清洁机器人的刮刀， 其特征在于， 所述刮刀连接柄(3)内设 置有空腔， 所述刮刀定位部(5)远离所述柔性连接部(6)的一端伸入所述刮刀连接柄(3)的 所述空腔内， 并过盈配合。 4.如权利要求1所述的用于清洁机器人的刮刀， 其特征在于， 所述刮刀定位部(5)与所 述刮刀连接柄(3)之 间设置有定位结构， 所述定位结构对所述刮刀定位部(5)与所述刮刀连 接柄(3)二 者的轴向与径向进行限位。 5.如权利要求4所述的用于清洁机器人的刮刀， 其特征在于， 所述定位结构包括设置在 所述刮刀定位部(5)上的快拆定位弹扣(9)和设置在所述刮刀连接柄(3)上的通孔， 所述快 拆定位弹扣(9)与所述 通孔插接配合。 6.如权利要求1所述的用于清洁机器人的刮刀， 其特征在于， 所述夹爪定位部(7)包括 对称设置的一组防转定位部(10)， 所述机器人电动夹爪(8)包括对称设置的一组夹板(12)， 所述夹板(12)与所述防转定位部(10)夹紧配合。 7.如权利要求6所述的用于清洁机器人的刮刀， 其特征在于， 所述防转定位部(10)与所 述夹板(12)接触的一 面为粗糙面。 8.如权利要求6所述的用于清洁机器人的刮刀， 其特征在于， 所述夹板(12)上设置有定 位销(13)， 所述防转定位部(10)设置有容纳腔(11)， 所述容纳腔(11)与所述定位销(13)对 应且插接配合。 9.如权利要求1所述的用于清洁机器人的刮刀， 其特征在于， 所述刮刀连接柄(3)  远离 所述刮刀定位夹 头(4)的一端设置有固定条， 所述固定条与所述刮条(1)可拆卸连接 。 10.如权利要求1所述的用于清洁机器人的刮刀， 其特征在于， 所述柔性连接部(6)上套 设有柔性套 管(15)， 所述柔性套 管(15)的一端与所述刮刀连接柄(3)接触配合， 所述柔性套 管(15)的另一端与所述夹爪定位部(7)接触 配合。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216907761 U 2用于清洁机器人的刮刀 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机器人清洁领域， 具体地， 涉及一种用于清洁机器人的刮刀。 背景技术 [0002]随着机器人技术的不断发展和应用， 机器人可以辅助甚至代替人类完成繁重复杂 的工作。 例如酒店清洁机器人， 代替清洁阿姨打扫酒店卫生间的工作， 从而解放或者提高人 类的工作效率。 [0003]其中， 当清洁机器人在清洁酒店或者宾馆的镜子等玻璃类物品时需要用到刮刀， 但目前市面的上刮刀均为硬质材料制作的， 如果是人类操作使用， 虽然仍会有硬邦邦的磕 手感， 不符合人体工程学， 但由于人是高等动物， 可据实际情况自行调整所需的力度与角 度， 虽然费劲吃力、 不舒服但用用也还过得去。 但对于机器人而言， 虽然机器人越来越智能 化， 但由于技术的限制， 与人类相比还是不可同日而语。 比如， 机器人使用传统刮刀时， 一： 由于不知道轻重， 当刮刀对镜子施力过大时， 刮刀不方便工作甚至可能会压碎玻璃， 工作效 果也不理想； 当刮刀对镜子施力过小时， 直接的结果就是镜子 打扫不干净。 二： 角度问题， 刮 刀在清洁时需要一个合适的工作角度， 才能达到一个理想的清洁效果， 人在使用传统刮刀 时可据实际需要随时调整使用角度， 但对于机器人而言， 要做到自适应的调整其工作角度， 目前的技 术条件下还很难做到 。 [0004]现有公开号为CN205947742U的中国专利， 其公开了一种一种新型清洁刮刀， 具有 手柄和手柄端部连接的刮条， 清洁刮刀在手柄与刮条 交界的区域为由手柄到刮条宽度逐渐 增大的形状， 在该区域上设有一个或一个以上的吸盘。 刮条向手柄方向延伸出刮条延伸部， 刮条延伸部位于所述手柄与刮条交界的区域， 所述吸盘位于该刮条延伸部并与刮条延伸部 一体成型。 [0005]发明人认为， 就现有技术而言， 需要设计出一种自带一定角度且能自动调整接触 力大小的符合清洁机器人用的玻璃刮刀。 实用新型内容 [0006]针对现有技 术中的缺陷， 本实用新型的目的是提供一种用于清洁机器人的刮刀。 [0007]根据本实用新型提供的一种用于清洁机器人的刮刀， 包括刮刀定位夹头、 刮刀连 接柄以及刮条； 所述刮刀定位夹头包括刮刀定位部、 夹爪定位部以及具有柔性弯曲性能的 柔性连接部， 所述柔性连接部的两端分别与所述刮刀定位部和所述夹爪定位部紧固连接； 所述刮刀连接柄的一端与所述刮条紧固连接， 所述刮刀连接柄的另一端与所述刮刀定位部 远离所述 柔性连接部的一端可拆卸连接； 所述夹爪定位部与机器人电动夹爪紧 固连接。 [0008]优选地， 其特征在于， 所述柔性连接部呈杆状， 所述柔性连接部自其两端向中部逐 渐收缩。 [0009]优选地， 所述刮刀连接柄内设置有空腔， 所述刮刀定位部远离所述柔性连接部的 一端伸入所述刮刀连接柄的所述空腔内， 并过盈配合。说　明　书 1/4 页 3 CN 216907761 U 3