(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111627539.6 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人 浙江大学台州研究院 地址 318000 浙江省台州市府大道西段618 号 (72)发明人 刘军　方语　 (74)专利代理 机构 杭州君度专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 33240 代理人 朱亚冠 (51)Int.Cl. G06V 40/10(2022.01) A61H 39/02(2006.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01)G06V 10/44(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种人体穴位的智能识别和自动定位系统 (57)摘要 本发明公开一种人体穴位的智能识别和自 动定位系统。 包括人体图像采集模块、 肢体关键 点检测模块、 人中脊线位置提取模块、 人骨度分 寸基准提取模块、 大椎穴位置提取模块、 左右肩 井穴位置提取模块、 肾俞穴位置提取模块、 大肠 俞穴位置提取模块； 将人体三维穴位集、 当前用 户的三维姿态和重要特征进行匹配结合， 实时识 别和跟踪人体不同的穴位， 实现智能识穴和自动 定穴。 权利要求书1页 说明书4页 附图5页 CN 114373190 A 2022.04.19 CN 114373190 A 1.一种人体穴位的智能识别和自动定位系统， 其特征在于包括人体图像采集模块、 肢 体关键点检测模块、 人中脊线位置提取模块、 人骨度分寸基准提取模块、 大椎穴位置提取模 块、 左右肩井穴位置提取模块、 肾俞穴位置提取模块、 大肠俞穴位置提取模块； 所述肢体关键点检测模块利用肢体关键点检测模型获取人体图像采集模块采集的人 体图像预测关键点的置信度和亲和度向量， 然后对关键点进行聚类， 最后获得人体的18个 关键点， 并将18个关键点组装成人体骨架； 人中脊线位置提取模块， 用于根据肢体关键点检测模块提取的18个关键点中点1首部、 点8右腰、 点11左腰， 获得经过左腰点、 右腰点的线段， 求以该线段为底的三角形中线， 即为 人体中脊线； 人骨度分寸基准提取模块， 用于获取肢体关键点检测模块提取的18个关键点中任意一 个肩点到人体中脊线的距离， 然后对其进行6等分， 等分后距离标记 为GD， 1GD记 为度量当前 人的骨度分寸基准的尺寸； 大椎穴位置提取模块， 用于以左右肩点所在直线为基准， 大椎穴到关键点1首部的距离 为3GD， 则 取人体关键点点1首部点为起点， 沿着人体中脊线往人头部方向移动3GD的距离， 移动后的位置即为大 椎穴位置； 左右肩井穴位置提取模块， 用于根据中医取穴标准， 人体大椎与肩部连线的中点， 即大 椎穴与左右肩关键点的中点 位置， 为左右肩井穴位置； 肾俞穴位置提取模块， 用于根据关键点8左腰与点1 1右腰计算肾俞穴所在位置； 大肠俞穴位置提取模块， 用于将肾俞穴所在直线位置向下平移2GD， 得到大肠俞穴所在 的直线位置， 大肠俞穴所在的直线与中线的交点分别往左右平移1.5GD即为大肠俞穴的位 置。 2.如权利要求1所述的一种人体穴位的智能识别和自动定位系统， 其特征在于所述肢 体关键点检测模型包括VG G19网络的前10层、 第一分支、 第二分支、 n ‑1个拼接层； 所述VGG19网络的前10层用于提取图像特 征， 得到一组特 征图F； 所述第一分支使用卷积神经网络提取部分特征图sn， 即预测关键点的置信度， 其包括n 阶第一CN N网络； 第一个第一CN N网络的输入为特 征图F， 输出为st， n≥t≥1； 第t个第一CN N网络的输入为第t ‑1个拼接层的输出， 输出为st， n≥t≥2； 所述第二 分支使用卷积神经网络提取部分亲和字 段Ln， 即关键点的亲和度向量， 其包 括 n阶第二CN N网络； 第一个第二CN N网络的输入为特 征图F， 输出为 Lt， n≥t≥1； 第t个第二CN N网络的输入为第t ‑1个拼接层的输出， 输出为 Lt， n≥t≥2； 所述拼接层用于将同一阶第一CN N网络和第二CN N网络的输出和原特 征图F进行拼接 。 3.如权利要求1所述的一种人体穴位的智能识别和自动定位系统， 其特征在于肾俞穴 位置提取模块计算方法如下： 在以关键点1首部、 点8左腰点、 点11右腰点所构成的三角形中， 第2腰椎棘突的位置约 在中线的3/5的位置； 将三角形底边沿着中线往首部方向平移中线长度的2/5距离， 肾俞穴 位置即在平移后的底边所在直线上； 计算平移后直线与中线交点位置， 将交点分别沿着直 线往左右 平移1.5GB即为肾俞穴位置 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114373190 A 2一种人体穴位的智能识别和自动定位系统 技术领域 [0001]本发明涉及一种人体穴位的智能识别和自动定位系统。 背景技术 [0002]《黄帝内经》 中记载： “药之不及， 针之不到， 必须灸之 ”。 《本草纲目》 中也记载： “艾 以叶入药， 性温、 味苦、 无毒、 纯阳之性、 通十二经、 具回阳、 理气血、 逐湿寒等， 以之灸火， 能 透诸经而除百病。 ”艾草性味苦、 辛、 温， 入脾、 肝、 肾。 说明用艾叶作施灸材料， 有通经活络， 祛除阴寒， 消肿散结， 回阳救逆等功效。 传统艾灸通过点燃艾炷或艾条， 熏烤人体的相应穴 位， 以达到防病、 治病和保健作用。 艾灸作为一种绿色治疗方法， 同时含有温热、 远红外的物 理效应和艾绒燃烧挥发的药物效应， 通过激发经气的活动来调整人体紊乱的生理功 能， 具 有温散寒邪、 温经逐痹、 行气通络、 扶阳固脱、 升阳举陷、 拔毒泄热、 消淤散结、 防病保健、 延 年益寿和美容等作用， 因而受到人们的广泛认可和欢迎。 然而， 传统的艾灸方法， 需要专业 的技师手持燃烧的艾条对穴位进 行施灸， 一次艾灸有的会持续2个多小时， 这个过程中会有 定、 啄、 旋、 运等手法， 对技师的专 业技能和体力都是一种考验。 此外， 在施灸时会产生艾烟， 虽然艾烟有一定的抗菌、 抗病毒和 镇咳的功效， 但是人们也会有喉咙发痒和眼睛干涩的不 舒服的感受。 同时传统艾灸是 无保护的明火艾灸， 存在一定的烫伤风险。 [0003]针对中医传统艾灸治疗方式存在的烟 熏、 易烫伤和定穴不准等问题， 将传统中医 的艾灸疗法与人工智能机器人技术相结合， 开展智能艾灸治疗机器人 的研究， 减轻专业技 师的劳动强度， 提升艾灸的疗效和安全性， 使用户基本可以实现自助艾灸， 具有重要 社会意 义和经济价 值。 [0004]本发明基于中医腧穴理论的解剖标志定位法、 骨度折量定位法和指寸定位法， 结 合分形几何学， 构建数字化人体三 维穴位集， 即分形数字经络图， 可以按比例进 行高精度的 缩放， 以适应不同体型的用户。 利用计算机立体视觉、 人工智能和人体三维测量等技术， 识 别人体重要 特征， 构建精确的人体三 维模型， 与人体三 维穴位集 实时匹配， 突破 人体穴位的 智能识别与自动定位等关键技术。 基于人机共融的设计理念， 开展机器人本体结构、 运动控 制和智能感知方案的研究， 突破灵巧柔顺结构、 多模态感知和协同控制等关键技术， 研制出 一种人体穴位的智能识别和自动定位系统。 发明内容 [0005]本发明的目的是针对现有技术的不足， 提供一种人体穴位的智能识别和自动定位 系统。 [0006]一种人体穴位的智能识别和自动定位系统包括人体图像采集模块、 肢体关键点检 测模块、 人中脊线位置提取模块、 人骨度分寸基准提取模块、 大椎穴位置提取模块、 左右肩 井穴位置提取模块、 肾俞穴位置提取模块、 大肠俞穴位置提取模块； [0007]所述肢体关键点检测模块利用肢体关键点检测模型获取人体图像采集模块采集 的人体图像预测关键点的置信度和亲和度向量， 然后对关键点进行聚类， 最后 获得人体的说　明　书 1/4 页 3 CN 114373190 A 3