ICS 07.040 A 75 GB 中华人民共和国国家标准 GB/T28587—2012 移动测量系统惯性测量单元 Inertial measurement unit in the mobile mapping system 2012-06-29发布 2012-10-01实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T 28587—2012 目 次 前言 II 1 范围 规范性引用文件 2 3术语及定义 产品分级 4 基本参数 5 通用技术要求 6 6.1 外观检查 6.2功能检查 7参数检验 7. 1 检验条件 7. 2 标准装置 7.3 检验项目 8检验方法 8. 1 转台调平 8. 2 已知目标方位角建立 8.3 偏航角中的精度 8. 4 俯仰角的精度。 8. 5 侧滚角的精度 8.6 输出稳定性Bs 8.7 开机重复性BR 9 环境试验 10 标志· 11 包装 12 运输· 13贮存 附录A（资料性附录） 检验记录计算实例 图1 转台调平示意图 图 2 已知方位角目标示意图 表1准确度等级划分 表2惯性测量单元(IMU)基本参数 2 表3检验用标准装置 1 GB/T28587—2012 表4惯性测量单元(IMU)检验项目 表 A. 1 偏航角精度检验记录表 表 A. 2 俯仰角精度检验记录表 10 表 A.3 侧滚角精度检验记录表 11 表 A. 4 输出稳定性Bs检验记录表 12 表 A.5 开机重复性BR检验记录表 13 GB/T28587—2012 前言 本标准依据GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由国家测绘地理信息局提出。 本标准由全国地理信息标准化技术委员会（SAC/TC230）归口。 本标准起草单位：国家光电测距仪检测中心。 本标准主要起草人：方爱平、齐维君、杨俊志、翟清斌、吴秀娟、牟秀珍。 I GB/T28587—2012 移动测量系统惯性测量单元 1范围 本标准规定了移动测量系统中惯性测量单元（IMU）的产品分类、技术要求、试验方法、检验规则 仪器的包装、标志、运输和贮存的方法。 检验。 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T191包装储运图示标志 GB/T2423.1~2423.10、2423.25~2423.27电工电子产品环境试验 GB/T15464仪器仪表包装通用技术条件 3术语及定义 下列术语和定义适用于本文件。 3. 1 移动测量系统 Emobile measurement system 测绘领域中以飞机、轮船、汽车等为载体，搭载测绘仪器进行测绘作业的系统 3.2 惯性测量单元（IMU）inertialmeasuringunit 由3个正交安装的单轴陀螺仪或2个正交安装的双轴陀螺、3个正交安装的加速度计、相关辅助电 路及结构体等部分构成，用于测量运动载体的三维角速度和非引力加速度（比力）的装置。 3.3 转台flightturntable 用来复现飞行器姿态角运动的装置，有单轴转台、双轴转台和三轴转台之分。 3.4 IMU 稳定性stability of measuring results 在静止条件下，衡量IMU输出量围绕其均值的离散程度。以规定时间内输出量的标准偏差来表 示，包括IMU三个轴向的输出量稳定性。 3.5 IMU开机重复性 repeatability of measuring results 在同样条件及规定间隔时间内，多次通电过程中，IMU输出量相对其均值的离散程度，以多次测试 所得零偏的标准偏差表示，包括IMU三个轴向输出量的重复性。 3.6 俯仰角pitch 航向倾角longitudinaltilt 1